智能化自寻迹程控车模外形及其控制系统设计(有全套图纸）.doc

摘要:本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）机器人系统，用以实现小车自动识别路线，判断并自动规避障碍，以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统控制核心采用AT89S51单片机,系统驱动采用控制方式为单向PWM的直流电机。该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人工厂、仓库、服务机器人等领域 关键词：This article introduces the design and execution of auto-searching for track by usage of Key Word:Auto-searching for track; infrared sensor; Single Chip Microcomputer 目录 引言...1 设计方案论证..2 外形设计..3 2.1 绘图软件的选择.3 2.2 设计方法分析..4 2.3 产品外观造型的三大美学因素4 2.3.1造型.4 2.3.2颜色.5 2.3.4材料与结构5 单片机介绍..6 电机驱动及控制..20 4.1 H型桥式驱动电路20 4.2 PWM控制..24 4.3 通过软件避免直通短路25 4.4 小结.26 单元电路的设计..27 5.1 黑带检测方案选择.27 5.2 传感器选择..28 5.3红外反射式光电传感器特性与工件原理29 5.4 具体设计与实现30 5.4.1硬件结构.31 5.4.2电路原理.32 操作说明40 6.1 总结40 红外线接收程序.41 英文科技文翻译.43 参考文献.49 致谢.50 引言 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相给一 ６．１总结 红外反射式传感器在自主式寻迹、避障机器人上的应用说明，用光电传感器作为机器人的近距离感觉传感器是可行的，当距离小于10mm时，有较好的可靠性和抗干扰能力，而传感器的探由于传感器头尺寸仅为几个毫米，特别适合小型化，在相应的智能控制系统中可进行有意义的尝试。光电传感器的显著特点是非接触、不受电的干扰、灵敏度高、时间分辨率和空间分辨率高，可进行全方位的测试。当然，单一传感器获得的信息非常有限，受到自身性能的影响也带有不确定性。随着传感器种类的增多，一个强大的智能系统应该是一个多传感器系统 ，也是信息感知的新的研究方向。 红外线接收程序 ?ORG 0000HSTART:???MOV P0,#0FFH;开机初始化??MOV P2,#00H??MOV P3,#0FFH RECE:??MOV R5,#8??JB P0.7,$??MOV R7,#15??LCALL DELAY??JB P0.7,RECE;等待遥控信号出现??JNB P0.7,$ GO:??MOV R7,#15??LCALL DELAY??JNB P0.7,RE1??CLR C??RLC A??JB P0.7,$??JNB P0.7,$??LJMP NEXT RE1:??SETB C??RLC A??JNB P0.7,$ NEXT:??DJNZ R5,GO??LJMP RUN DELAY:??MOV R6,#10??DJNZ R6,$??NOP??DJNZ R7,DELAY??RET RUN:????CJNE A,#00H,PRO00??LJMP PRO0PRO00:??CJNE A,#01H,PRO10??LJMP PRO1PRO10:??CJNE A,#02H,PRO20??LJMP PRO2PRO20:??CJNE A,#03H,PRO30??LJMP PRO3PRO30:??CJNE A,#04H,PRO40??LJMP PRO4PRO40:??CJNE A,#05H,PRO50??LJMP PRO5PRO50:??CJNE A,#06H,PRO60??LJMP PRO6PRO60:??CJNE A,#07H,PRO70??LJMP PRO7PRO70:??LJMP START PRO0:??SETB P2.0?;RIGHT ENABLE??SETB P2.1?;LEFT? ENABLE ??SETB P2.3?;FRONT??SETB P2.4?;FRONT????CALL DELAY1 ??LJMP START PRO1:??SETB P2.0?;RIGHT ENABLE ?