毕业论文：基于传感器技术的自动避障寻迹小车.doc

PAGE PAGE 2 TOC \* MERGEFORMAT 第一章 绪论 PAGEREF _Toc319600291 \h 2 1.1 小车避障系统设计的意义 PAGEREF _Toc319600292 \h 2 1.2 小车避障系统 PAGEREF _Toc319600293 \h 2 1.2.1 主控系统 PAGEREF _Toc319600294 \h 3 1.2.2 机械系统 PAGEREF _Toc319600295 \h 4 1.2.3 电机驱动模块 PAGEREF _Toc319600296 \h 4 1.2.4 传感器系统 PAGEREF _Toc319600297 \h 5 1.2.5 电源电路的选型 PAGEREF _Toc319600298 \h 6 1.2.6 里程检测模块 PAGEREF _Toc319600299 \h 7 1.2.7 显示模块 PAGEREF _Toc319600300 \h 7 第二章 主控制单元 PAGEREF _Toc319600301 \h 8 2.1 整体构思 PAGEREF _Toc319600302 \h 8 2.2 主控制部分 PAGEREF _Toc319600303 \h 9 2.2.1 CPU介绍 PAGEREF _Toc319600304 \h 9 2.2.2 CPU功能 PAGEREF _Toc319600305 \h 11 2.2.3 CPU相关电路 PAGEREF _Toc319600306 \h 12 2.3 主程序设计 PAGEREF _Toc319600307 \h 12 2.3.1 关于定时与计数器 PAGEREF _Toc319600308 \h 12 2.3.2 程序 PAGEREF _Toc319600309 \h 14 第3章 驱动单元 PAGEREF _Toc319600310 \h 15 3.1 直流电机的驱动原理 PAGEREF _Toc319600311 \h 15 3.2 直流电机的驱动电路 PAGEREF _Toc319600312 \h 15 第4章 躲避障碍物单元 PAGEREF _Toc319600313 \h 17 4.1 避障传感器电路 PAGEREF _Toc319600314 \h 17 4.1.1 近距离避障传感器 PAGEREF _Toc319600315 \h 17 4.1.2 远距离避障传感器 PAGEREF _Toc319600316 \h 18 4.2 避障方法 PAGEREF _Toc319600317 \h 19 4.2.1 前方有障碍物 PAGEREF _Toc319600318 \h 19 4.2.2 侧面有障碍物 PAGEREF _Toc319600319 \h 21 4.3 避障程序 PAGEREF _Toc319600320 \h 22 第5章 显示单元 PAGEREF _Toc319600321 \h 23 5.1 里程和时间显示 PAGEREF _Toc319600322 \h 23 5.2 显示模块硬件 PAGEREF _Toc319600323 \h 23 5.2.1 ZLG7289A介绍 PAGEREF _Toc319600324 \h 25 5.2.2 ZLG7289A串行接口 PAGEREF _Toc319600325 \h 26 5.2.3 ZLG7289A控制指令 PAGEREF _Toc319600326 \h 27 第6章 在系统编程 PAGEREF _Toc319600327 \h 32 6.1在系统编程(ISP)介绍 PAGEREF _Toc319600328 \h 32 6.2 FLASH EPROM 存储器 PAGEREF _Toc319600329 \h 32 6.3 ISP设计 PAGEREF _Toc319600330 \h 33 6.4 单片机与PC机的连接 PAGEREF _Toc319600331 \h 34 6.4.1 连接介绍 PAGEREF _Toc319600332 \h 34 6.4.2 MAX232概述 PAGEREF _Toc319600333 \h 35 结 论 PAGEREF _Toc319600334 \h 37 致 谢 PAGEREF _Toc319600335 \h 38 附 录 PAGEREF _Toc319600336 \h 40 第一章 绪论 1.1 小车避障系统设计的意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提