基于MATLAB实验平台的系统被控对象的建立与转换.doc

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实验一 基于MATLAB实验平台的系统被控对象的建立与转换 时间: [实验目的] 1.了解MATLAB软件的基本特点和功能; 2.掌握线性系统被控对象传递函数数学模型在MATLAB环境下的表示方法及转换; 3.掌握多环节串联、并联、反馈连接时整体传递函数的求取方法; 4. 掌握在SIMULINK环境下系统结构图的形成方法及整体传递函数的求取方法; 5.了解在MATLAB环境下求取系统的输出时域表达式的方法。 [实验指导] 一、被控对象模型的建立 在线性系统理论中,一般常用的描述系统的数学模型形式有: (1)传递函数模型——有理多项式分式表达式 (2)传递函数模型——零极点增益表达式 (3)状态空间模型(系统的内部模型) 这些模型之间都有着内在的联系,可以相互进行转换。 1、传递函数模型——有理多项式分式表达式 设系统的传递函数模型为 若已知系统的传递函数为: 对线性定常系统,式中s的系数均为常数,且an不等于零。 这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母各项系数构成的两个向量唯一地确定,这两个向量常用num和den表示。 num=[bm,bm-1,…,b1,b0] den=[an,an-1,…,a1,a0] 注意:它们都是按s的降幂进行排列的。分子应为m项,分母应为n项,若有空缺项(系数为零的项),在相应的位置补零。 然后写上传递函数模型建立函数:sys=tf(num,den)。这个传递函数便在MATLAB平台中被建立,并可以在屏幕上显示出来。 举例1-1:已知系统的传递函数描述如下: 在MATLAB命令窗口(Command Window)键入以下程序: num=[12,24,0,20]; den=[2 4 6 2 2]; sys=tf(num,den) 回车后显示结果: Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 20 --------------------------------------- 2 s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 2 s + 2 并同时在MATLAB中建立了这个相应的有理多项式分式形式的传递函数模型。 则(1)系统的MATLAB程序为: 举例1-2:已知系统的传递函数描述如下: 其中,多项式相乘项,可借助多项式乘法函数conv来处理。 在MATLAB命令窗口(Command Window)键入以下程序: num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); sys=tf(num,den)()) 回车后显示结果: Transfer function: 4 s^5 + 56 s^4 + 288 s^3 + 672 s^2 + 720 s + 288 --------------------------------------------------------------------------- s^7 + 6 s^6 + 14 s^5 + 21 s^4 + 24 s^3 + 17 s^2 + 5 s 即同时在MATLAB中建立了这个有理多项式分式形式的传递函数模型。 2.相应的(2)系统的MATLAB程序为: 2、传递函数模型——零极点增益模型 零极点增益模型为: 其中:K为零极点增益,zi为零点,pj为极点。 该模型 在MATLAB中,可用[z,p,k]矢量组表示,即 z=[z1,z2,…,zm]; p=[p1,p2,...,pn]; k=[K]; 然后在MATLAB中写上零极点增益形式的传递函数模型建立函数: sys=zpk(z,p,k)。这个零极点增益模型便在MATLAB平台中被建立,并可以在屏幕上显示出来。 举例1-3:已知系统的零极点增益模型: 在MATLAB命令窗口(Command Window)键入以下程序: z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; sys=zpk(z,p,k) 回车后显示结果: Zero/pole/gain: 6 (s+3) ----------------- (s+1) (s+2) (s+5) 则在MATLAB中建立了这个零极点增益的模型。 3.3、状态空间模型 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式,又称为动态方程,如下: 则MATLAB中建立状态空间模型的程序如下: A=[A]; B=[B]; C=[C]; D=[D]; sys=ss(A,B,C,D) 二、不同形式模型之间的相互转换 不同形式之间模型转换的函数: (1)tf2zp: 多项式传递函数模型转

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