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冲压机械手的设计（磁吸式） 摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了磁吸式机械手的设计计算过程 。 首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类。 文章中介绍了磁吸式机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了磁吸式机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 关键词：机械手；磁吸式机械手；电磁铁；行程开关；齿轮齿条； The design of the stamping manipulator (the air absorbed) Abstract The applying of the manipulators is more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of the Ci absorbed type of manipulator. The first，The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator. This article elaborates the Ci absorbed type of manipulator’s design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported the Ci absorbed type of manipulators hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation. Keywords: manipulator; the Ci absorbed type of manipulator; Electromagnet; Position limited switch; gear and rack 目录 中文摘要 1 英文摘要 1 1绪论 5 1.1前言 5 1.2 工业机械手的简史 5 1.3工业机械手在生产中的应用 7 1.4机械手的组成 7 1.4.1执行机构 7 1.4.2驱动机构 8 1.4.3控制系统分类 8 1.5工业机械手的发展趋势 8 1.6本文主要研究内容 9 1.7本章小结 9 2磁吸式机械手的总体设计方案 10 2.1机械手的主要部件及运动 10 2.2驱动机构的选择 10 2.3本章小结 10 3机械手手部的设计计算 11 3.1工件尺寸 11 3.2机械手手抓的设计计算 11 3.2.1选择手抓的类型 11 3.2.2手抓的力学分析 11 3.3 电磁铁的选择 12 3.3.1 电磁铁简介 12 3.3.2 电磁铁分类 12 3.3.3 选择真空泵的类型 13 3.4 行程开关的选择 14 3.5本章小结 14 4 腕部的设计计算 15 4.1 腕部设计的基本要求 15 4.2 腕部的结构设计 15 4.3 本章小结 15 5 臂部的设计及有关计算 16 5.1 臂部设计的基本要求 16 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 16 5.2.1 手臂的典型运动机构 16 5.2.2 手臂运动机构的选择 16 5.3 本章小结 17 6 机身的设计计算 18 6.1 机身的整体设计 18 6.2 传动系统设计计算 18 6.2.1 轴的设计计算 18 6.2.2 V带的设计计算 20 6.2.3 V带轮的设计计算 22 6.2.4 齿轮齿条的设计计算 22 6.2.5 键的设计计算 26 6.2.6 轴承的选择 28 6.2 本章小结 28 7 结论 29 1 绪论 1.1前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也