毕业论文：基于图像处理技术的智能车设计（终稿）.doc

石家庄铁道学院毕业设计 基于图像处理技术的智能车设计(A) Smartcar Design Based on Image Processing Techniques(A) 2008届 电气与电子工程 分院 专 业 自动化 学 号 学生姓名 熊正伟 指导教师 邓晓燕 余志强 完成日期 2008年5月25日摘 要 智能车系统的设计是根据第三届全国大学生智能车竞赛的技术要求而完成。该系统主要包括微控制器模块、电源管理模块、路径识别模块、电机驱动模块、转向舵机控制模块、速度采集模块以及辅助调试模块等。 该智能车系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统微控制器，采用CMOS摄像头作为路径检测传感器，通过边缘检测与边缘跟踪相结合的方法提取赛道中的黑色引导线信息，通过自制的速度传感器实时获取小车速度，能够根据前方的路径信息及其当前的运动状态，采取相应的控制策略，实现转向与速度控制。本文将详细介绍智能车各单元的设计与制作，其中包括小车的机械结构调整、硬件控制电路各模块的实现，以及软件控制算法各模块的设计等。另外，在文中还将对智能车制作过程中所采用的软件开发平台CodeWarrior IDE及其使用方法，以及一些辅助调试工具等进行简要介绍。 关键词：智能车系统 图像采样 速度传感器 控制策略 Freescale16位单片机Abstract According to technical requirements of the third National University Intelligent Vehicle Tournament, we design the intelligent vehicle control system. The system is composed of microprocessor module, power management module, path recognition module, motor driver module, servo control module, speed detection module and debugging accessorial module etc. The vehicle system, with the Freescale16-bit single-chip MC9S12DG128 as its control microprocessor, using image sensor module based on CMOS camera to obtain route image information, then abstract the black lead line on the contest lane by edge detection method and edge follow method. The vehicle also uses a speed sensor made by ourselves to obtain the real time speed. It will give the proper turning angle and speed according to the prescient route information and the current state of itself. In this paper, we will describe the design and execution of all the module which is used in the vehicle system in detail, including the adjustability of the vehicle mechanism structure, the accomplishment of hardware control circuit, the design of software control method etc. In addition, we will introduce the software CodeWarrior IDE and some other debugging accessorial tools briefly, which is used to design the vehicle system. Key words：Intelligent vehicle s