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群机器人设计 基于C51单片机应用 本讲摘要 随着我们的生活提高，智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。 单片机由于体积小，价格低，功耗低、控制功能强且控制逻辑可由软件来实现，因此可以很方便地完成由一般数字电路很难实现的控制逻辑。所以在测控系统，智能仪表，机电一体化产品，智能接口，智能民用产品，机器人等领域得以广泛应用。 本次设计的群机器人，使用红外线发射和接收器件探测道路，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；利用红外线导航功能，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车探测与避障，从而实现自动循迹避障的功能。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。 使用红外线发射和接收器件探测道路 1.搭建并测试IR发射和探测器对 2.探测和避开障碍物 红外检测器 IR（红外线）检测器有内置的光滤波器，除了需要我们用它的内部的光敏二极管传感器检测的980 nm红外线，它几乎不允许其它光通过。红外检测器也有一个电子滤波器，它只允许大约 38.5 kHz 的信号通过。换句话说，检测器只寻找每秒闪烁 38,500次的红外光。 探测和避开障碍物 编写一个关于红外导航功能的C语言程序，编译成功后，将烧写进机器人芯片中，用于AT89S52单片机控制器（控制芯片）控制机器人。使用ISP软件下载工具将可执行文件下载到机器人的单片机上。该软件的使用需要计算机有并行口就行。 视频 总结 本次毕业设计实验过程中，遇到很多困难，但是同时也锻炼了我们发现问题，分析问题近而解决问题的能力，无论是编程还是硬件搭建均有大幅度提升，增加了对毕业设计实验的兴趣，同时也学到了很多专业知识，虽然还不是很全面，但至少可以用来解决当前遇到的问题，是一次不错的项目设计，从中获益匪浅…… * 使用红外线前灯探测道路 机器人使用红外线两极管LED作为前灯，他们发射红外光，在一些情况下，红外线从物体反射从机器人前进的方向折回。机器人的眼睛是红外检测器。红外检测器发出信号来表明它们是否检测到从物体反射回的红外线。机器人的大脑，MCS-51微控制器据此做出判断并基于这个传感器的输入控制伺服电机。 测试红外发射探测器 要用P1_3发送持续1秒的 38.5kHz的红外光，如果红外光被小车路径上的物体反射回来，红外检测器将给微控制器发送一个信号，让它知道已经检测到反射回的红外光 发送1 ms 频率为 38.5 kHz的红外信号 for( counter=0;counter 38;counter++) { P1_4=1; delay_nus(13); P1_4=0; delay_nus(13); } irDetectLeft=P1_5state(); 当没有IR信号返回时，探测器的输出状态为高。当它探测到被物体反射的 38500 Hz和声时，它的输出为低。当发送红外信号后， IR探测器的输出处于低状态不到1毫秒，因此当发送完后立即将IR探测器的输出存储到变量中是很重要的。这些存储的值会显示在调试终端或被机器人用来导航。 IR发射和探测对中的四个端口：P1_2、P1_3、P1_4和P1_5。各个端口的作用？ 宏定义 在Ｃ语言源程序中允许用一个标识符来表示一个字符串，称为“宏”。被定义为“宏”的标识符称为“宏名”。 #define 标识符 字符串 #define LeftIR P1_2 //左边红外接收连接到P1_2 #define RightIR P1_4 //右边红外接收连接到P1_4 #define LeftLaunch P1_3 //左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch P1_5 //右边红外发射连接到P1_5