毕业设计论文_机械机器人模拟仿真设计.doc

表表17 东莞理工学院城市学院 本 科 毕 业 设 计 毕业设计题目：机器人控制系统的设计 学生姓名：a 学 号：a 系 别：a 专业班级： 指导教师姓名及职称： 起止时间:2012年3月— 2012年6月 摘 要 机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到各行各业。如何能让机器人更好地为我们服务，是当前科学研究的一个重要课题。 本文所用机器人是学校实验室中的6脚柱状铁甲虫机器人，对基于单片机的机器人控制系统的设计，综合运用51单片机，电子电路等知识进行智能移动机器人的控制系统设计以及研究。实际操作调试运动，不仅注重理论知识的探讨，更注重于对理论知识在实际中的应用。 文章中详细介绍机器人的硬件机构以及软件的设计。控制系统的主要内容是利用传感器使机器人步行、步伐调整、智能避障，以及利用按钮开关对机器人进行控制移动等。 通过软件程序对机器人的控制，机器人能按预期的设想行走，但由于机器人质量较重，电机转动速度不是很快，所以行走速度比较慢，而且动作不是很流畅。 关键词：机器人、控制系统、单片机、传感器、智能避障 ABSTRACT Robots are used more and more widely, almost penetrated into all walks of life. How to enable the robot to serve us better, is currently an important topic in scientific research The robot used in the study is HexRod HD Hexapod Robot which was generally used in school laboratory, and the study is based on SCM robot control system design, which comprehensively applied the theories such as the 51 SCM and electronic circuit to design and study the control system of the intelligent mobile robot. The practical operation of trial run not only emphasizes the discussion of theoretical knowledge, but also focuses more on the application of theory. The article introduces the robot’s mechanism of hardware and design of software in detail. The main function of the control system is using sensor to make robot walked, adjusted the working pace and intelligent barrier; using the switch to control the movement of robot. Through the software procedure to the robot, robot can be expected to walk, because the robot with heavier weight, motor rotation speed is not fast, so walking speed is relatively slow, and the action is not very smooth. Keyword: Control system, Robot, SCM, Sensor, Intelligence obstacle avoidance目 录 1、智能移动机器人的发展 1 1.1 智能移动机器人的发展现状 1 1.2智能移动机器人的关键技术 5 2、六脚柱状铁甲虫机器人 8 2.1 六脚柱状铁甲虫机器人简介 8 2.2 六脚柱状铁甲虫机器人控制系统设计及分析 9 3、程序的编写烧录以及机器人调试运行 20 3.1 程序的编写与烧录 20 3.2 机器人调试运行 25 4、机器人三维建模及其运动仿真 27 4.1 机器人三维建模 27 4.2 运动仿真 27 5、总结与展望 30 5.1 总结 30