《自动避障小车技术报告2》.doc

PAGE  PAGE 40 自动避障小车 技术报告 学 校：乐山师范学院 成 员：郑素仙 朱平 吴志 指导老师：张九华 前言 设计背景：在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。 我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。我们的自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc199999369 一、 设计目标：  PAGEREF _Toc199999369 \h 3  HYPERLINK \l _Toc199999370 二、 方案设计：  PAGEREF _Toc199999370 \h 4  HYPERLINK \l _Toc199999371 2.1直流调速系统  PAGEREF _Toc199999371 \h 4  HYPERLINK \l _Toc199999372 2.2检测系统  PAGEREF _Toc199999372 \h 5  HYPERLINK \l _Toc199999374 三 硬件设计  PAGEREF _Toc199999374 \h 5  HYPERLINK \l _Toc199999375 3.1、SPCE061A单片机最小系统  PAGEREF _Toc199999375 \h 5  HYPERLINK \l _Toc199999376 3.1.1．SPCE061A时钟电路  PAGEREF _Toc199999376 \h 8  HYPERLINK \l _Toc199999377 3.1.2．PLL锁相环  PAGEREF _Toc199999377 \h 9  HYPERLINK \l _Toc199999378 3.1.3．看门狗Watchdog  PAGEREF _Toc199999378 \h 9  HYPERLINK \l _Toc199999379 3.1.4．低电压复位（LVR）  PAGEREF _Toc199999379 \h 10  HYPERLINK \l _Toc199999380 3.1.5．I/O端口  PAGEREF _Toc199999380 \h 10  HYPERLINK \l _Toc199999381 3.1.6．时基与定时器  PAGEREF _Toc199999381 \h 11  HYPERLINK \l _Toc199999382 3.1.7．SPCE061A的定时器/计数器  PAGEREF _Toc199999382 \h 11  HYPERLINK \l _Toc199999383 3.1.8．ADC、DAC  PAGEREF _Toc199999383 \h 12  HYPERLINK \l _Toc199999384 3.2、超声波传感器  PAGEREF _Toc199999384 \h 12  HYPERLINK \l _Toc199999385 四 软件设计  PAGEREF _Toc199999385 \h 16  HYPERLINK \l _Toc199999386 4.1软件设计各模块  PAGEREF _Toc199999386 \h 16  HYPERLINK \l _Toc199999387 4.2速度控制  PAGEREF _Toc199999387 \h 17  HYPERLINK \l _Toc199999388 4.3障碍物检测  PAGEREF _Toc199999388 \h 17  HYPERLINK \l _Toc199999389 4.4看门狗  PAGEREF _Toc199999389 \h 17  HYPERLINK \l _Toc199999390 4.5基频中断  PAGEREF _Toc199999390 \h 18  HYPERLINK \l _Toc199999391 4.6程序设计流程图  PAGERE