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1 线性系统的状态空间描述.ppt
电气信息学院《现代控制理论课程》 第一章 线性系统的状态空间描述 本章主要内容 1.1 状态空间分析法 1.2 状态结构图 1.3 状态空间描述的建立 1.4 化输入-输出描述为状态空间描述及其几种标准形式 1.5 由状态空间求传递函数 1.6 离散时间系统的状态空间描述 1.7 状态矢量的线性变换 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间描述 1.1 状态空间分析法 状态空间分析法例子 状态变量和状态矢量 状态空间和状态空间描述 二、状态变量和状态矢量 状态:指系统的运动状态(可以是物理的或非物理的)。状态可以理解为系统记忆,t t0时刻的初始状态能记忆系统在 t t0时的全部输入信息。 状态变量:指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述:如果给定了t t0时刻这组变量值 ,和 t t0时输入的时间函数 ,那么,系统在t t0的任何瞬间的行为 就完全确定了。 最小个数:意味着这组变量是互相独立的。一个用n阶微分方程描述的含有n个独立变量的系统,当求得n个独立变量随时间变化的规律时,系统状态可完全确定。若变量数目多于n,必有变量不独立;若少于n,又不足以描述系统状态。 三、状态空间和状态空间描述 MIMO线性定常系统(r个输入,m个输出)的状态空间描述 1.2 状态结构图 状态空间描述的结构图绘制步骤: ⑴画出所有积分器; 积分器的个数等于状态变量数,每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程,画出相应的加法器和比例器; ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例1-1 画出一阶微分方程的状态结构图。 状态结构图 二、由系统机理建立状态空间描述 步骤: 1 根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程; 2 选择有关的物理量作为状态变量; 3 导出状态空间表达式。 线性定常系统的状态空间表达式为 2、标准II型 二、传递函数中有零点时的实现 (2)能观测I型 1.)选择状态变量 2.)求 2、标准II型 与标准I型相同,标准II型也分为能控II型和能观II型。 能观II型与能控I型互为对偶。 能控II型与能观I型互为对偶。 1.5 由状态空间求传递函数 状态空间描述: 例 1-10 离散系统的差分方程为 试写出该离散系统的一个状态空间描述 。 解 由差分方程写出相应的脉冲传递函数 : 1.7 状态矢量的线性变换 线性非奇异变换: 1)一个n维系统的 方阵A,有且仅有 n 个独立的特征值。 1)先求出系统矩阵A的所有特征值。 a)先求出系统矩阵A的所有特征值。 定理1: 对于线性定常系统 ,如果A特征值 互异,则必存在非奇异变换矩阵T,通过变换 ,将原状态方程 化为对角线规范形式 。 其中: 证明: 1)找非奇异变换阵 由特征值性质 4 知,由A特征矢量构成的矩 阵 是非奇异的,故可以选择T为变换阵。 2)求 上式两端左乘 得: 证毕! 特征值定义 [例] 线性定常系统 ,其中: 将此状态方程化为对角线标准型. 当 时, 2 确定非奇异矩阵P [解]: 1 求其特征值: 取: 当 时, 取: 同理当 时, 得: 3)求 对角线标准型为: (2)特征值有重根时 1)、具有重特征根,但A独立的特征矢量的个数仍然为n个: 由线性代数矩阵的对角化可知,此时,仍能变换成对角线标准型。 2)、具有重特征根,且A独立的特征矢量的个数小于n个: 这种情况下,不能变换成对角线标准型。故引入约当标准型。 要进行线性变换,需增加广义特征矢量,构成P变换阵 注意:对于每个特征值,其独立特征矢量的个数为 3)、约当矩阵定义: 约当块: 约当矩阵: 由约当块组成的准对角线矩阵。 其中: 是约当块块数,等于 独立特征矢量的个数。 即每个约当块有且仅有一个线性独立的特征矢量。 说明:由此可以看出,对角阵是一种特殊形式的约当矩阵。 说明: 对角线矩阵:各状态变量间是完全解耦的。 约当型矩阵:各状态变量间最简单的耦合形式,每个变量之多和下一个变量有关联。 条件:约当块阶数 等于特征值重数的条件:对应该重特征值的独立特
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