机械原理大作业1.doc

clear all t=0:pi/500:pi/5; x=150*sin(-10*t); y=150*cos(-10*t);%B点坐标表示方法% x1=-1500*cos(-10*t); y1=1500*sin(-10*t);%B点速度表示方法% x2=-15000*sin(-10*t); y2=-15000*cos(-10*t);%B点加速度表示方法% %一级杆组分析% wj=(y1.*x+x1.*(550-y))./(x.^2+(550-y).^2); subplot(2,3,1);plot(t,wj); xlabel(t); ylabel(wj); hold on; %RPR二级杆组分析并出角速度图% s=(x.^2+(550-y).^2).^0.5; s1=s.*(x.*x1-y1.*(550-y))./(x.^2+(550-y).^2); sq=(550-y)./s; cq=-x./s; aj=((-y2+wj.^2.*(550-y)-2*s1.*wj.*cq).*cq-(-x2-wj.^2.*x+2*s1.*wj.*sq).*sq)./(-x.*cq+(550-y).*sq); subplot(2,3,4);plot(t,aj); xlabel(t); ylabel(aj); hold on; %RPR二级杆组分析并出角加速度图% sq1=0.5*sq-0.5*3^0.5*cq; cq1=0.5*cq+0.5*3^0.5*sq; xd=x+80*cq1; yd=y+80*sq1; xd1=x1-80*wj.*sq1; yd1=y1+80*wj.*cq1; xd2=x2-80*wj.^2.*cq1-80*aj.*sq1; yd2=y2-80*wj.^2.*sq1-80*aj.*cq1; %D点相关量分析% q1=asin(-yd/500); se=xd+500*cos(q1); subplot(2,3,2);plot(t,se-531.775); xlabel(t); ylabel(s); hold on; %RRP二级杆组分析并出E点位移图% v=(xd1.*cos(q1)+yd1.*sin(q1))./cos(q1); subplot(2,3,3);plot(t,v); xlabel(t); ylabel(v); hold on; %RRP二级杆组分析并出E点速度图% q11=-yd1./(500*cos(q1)); a=(xd2.*cos(q1)+yd2.*sin(q1)-500*q11.^2)./cos(q1); subplot(2,3,6);plot(t,a); xlabel(t); ylabel(a); hold off; %RRP二级杆组分析并出E点加速度图% 五 编程结果 构件3角速度wj-t图像： 构件3角速度aj-t图像 构件5位移s-t图 构件5速度v-t图 构件5加速度a-t图 Matlab编程代码如下： q=0:pi/1800:2*pi; s=40*(1-cos(3*q/2)).*(q=0q=2*pi/3)+80.*(q2*pi/3q=10*pi/9)+40*(1+cos(2*(q-10*pi/9))).*(q10*pi/9q=29*pi/18)+0.*(q29*pi/18q=2*pi); v=60*sin(3*q/2).*(q=0q=2*pi/3)+0.*(q2*pi/3q=10*pi/9)-80*sin(2*(q-10*pi/9)).*(q10*pi/9q=29*pi/18)+0.*(q29*pi/18q=2*pi); w=90*cos(3*q/2).*(q=0q=2*pi/3)+0.*(q2*pi/3q=10*pi/9)-160*cos(2*(q-10*pi/9)).*(q10*pi/9q=29*pi/18)+0.*(q29*pi/18q=2*pi);%s,v,w分别表示从动件位移，速度，加速度% x=0:0.01:80; l1=tan(55*pi/180).*(x-54.3681)+23.0805; l2=-tan(55*pi/180).*x; y=-70:0.01:70; l3=-tan(25*pi/180).*(y+54.5630)+10.7476; subplot(2,3,1);plot(q,s);%绘制位移图线% hold on subplot(2,3,2); plot(q,v);%绘制速度图线% hold on; subplot(2,3,3); plot(q,w);%绘制加速度图线% hold on; subplot(2,3,4); plot(v,s);%绘制ds/dq-s图线% hold on; subplot(2,3,4); plot(x,l1); h