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数控伺服系统建模1.ppt
数控伺服系统 * 系统原理图 * 系统流程图 * 数控 系统 误差测量单元 电压放大单元 伺服 电机 齿轮传动 单元 机床 工作台 伺服系统 误差测量单元 * 输入电位计电刷臂的角位置r为系统输入参考量。输出电位计电刷臂的角位置c由齿轮传动装置副盘轴的位置确定。 角误差： 电位差： 其中 ， 伺服电机 * 电枢电压： 电机力矩： 感应电压： 电枢电流微分方程： 电机力矩平衡方程： 伺服电机 * 直流电机转角与误差电压的传递函数： 齿轮传动装置 * 齿轮传动装置的传动比为n，即转出轴的转数是电机转数的n倍 系统的方块图 * 系统传递函数 * 可见本系统是一个三阶系统 系统状态方程 * 由闭环传递函数得： 变换为微分方程： 选取状态变量： * 状态方程： 输出方程： * 谢谢！ * *
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