离散系统5-稳态误差-上海大学-自动控制原理-A2.ppt

上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 稳态误差分析 与 动态分析 邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouBin@shu.edu.cn 电 话: 第六章 线性系统的校正方法 例１已知离散系统结构图,K=10, T=0.2 求 r(t)=1(t), t, t2/2 时系统的e(∞)。 解． 计算稳态误差的一般方法 系统稳定 Jury: T=0.2, K=10 计算稳态误差的一般方法 2. 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ) 设 静态误差系数法 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 静态误差系数法 静态误差系数法 解． 例2 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 静态误差系数法 例3 已知系统结构图 (T=0.25), r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解． 静态误差系数法 判定稳定性 Jury: 例3 已知系统结构图 (T=0.25), r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 静态误差系数法 采样系统的暂态响应与脉冲传递函数极点、零点分布关系 当输入为单位阶跃信号时，输出信号的Z变换 1、当特征根为正实数时 发散 收敛 2、当特征根为负实数时 振荡发散 振荡收敛 3、当特征根为一对共轭复数 采样控制系统的主要性能指标 设采样系统的性能由一对主导复数决定，其它零点、极点忽略不计。 峰值时间： 最大超调量： 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． 用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k)． 动态分析 动态分析 s →z →w 映射 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统稳定的充要条件 离散系统的稳定判据 离散系统的稳态误差 离散系统的动态性能分析 静态误差系数法 一般方法 求F(z) → 长除法求h(k) → 按定义确定s?, ts 。 习题 7-1(1), 7-4(1), 7-9 7-10, 7-11, 7-12(1)(2) 7-15, 7-17， 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 第七章 离散系统