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22cm全向足球机器人1.pdf
22cm全向足球机器人
三轮全向 四轮全向
AS-MF09控制器
参数：
1.32位ARM9 内核；
2.允许用户程序动态调整CPU主频 ，12Mhz-
100Mhz ；
3. 100Kb 数据存储器 （RAM），512kb程序
存储器 （Flash ROM）；
4. 28路模拟信号采集通道 ，精度为10位 ；
5. 7路DO数字输出和伺服电机输出，每路可
输出40mA 的电流 ；
6. 4路电机PWM控制信号 ；
7.增强的两路标准串行接口可支持9600-
115200的多种波特率；
8.标准I2C接口；
9.多按钮控制界面；
10. USB2.0和U盘控制模块 ；
11. 128*64蓝色点阵液晶显示屏幕。
数字指南针 （电子罗盘）
数字指南针参数：
1.精度：1°；
2.读数范围0~359；
3.工作电压：5V;
4.通信方式：I2C;
5.面板方向指示：16LED；
6.按键数量：1；
7.形状:圆盘形
（d 50mm,h 16mm ）；
8.重量：g，
9.接线方式：按插槽对应。
数字指南针使用
罗盘零度标志处 数字指南针使用：
数字指南针使用分
【铁磁校验】和 【定零】
两步：
1.铁磁校正：长按图示
“key”按钮，指南针表面有
8盏灯闪烁，表示已经进
入校磁状态，立即释放按
钮，旋转机器人一周以
上，再按一下按钮，指示
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