ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真.doc

西 南 交 通 大 学 本科毕业设计（论文） ADAMS环境下工业机器人运动控制 和联合仿真 Motion Control And Co-simulation Of Industrial Robot iN ADAMS Environment 年 级: 2005级 学 号:姓 名: ***** 专 业: 机械设计制造及其自动化 指导老师: @@@@@ 2009 年 6 月  毕业设计（论文）任务书 班 级 机械05-7班 学 生 姓 名 学 号 发题日期： 2009年 3月20日 完成日期： 2009年 月 日 题 目 ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真 本论文的目的、意义 在制造系统中，工业机器人扮演着重要的角色，从加工、制造、装配，配送等过程环节，工业机器人因其自身的灵活性应用越来越广泛，它已经成为当代工业自动化三大领域之一，它的水平高低和应用程度反应出了一个国家工业水平的高低。本项目通过对工业机器人运动学、系统模型建立与仿真，研究工业机器人在使用中的运动学分析以及基本的控制方法，并通过ADAMS实现对工业机器人实际运动的研究和仿真，将控制响应过程通过OpenGL环境实现视景仿真。 2、学生应完成的任务 1）源程序及相应的文档，实现如下功能：工业机器人运动学模型建立与仿真，动力学模型建立与仿真，通过Matlab控制模型输出的数据实现视景仿真等。 2）翻译课题相关外文资料。 3）毕业论文说明书。 3、论文各部分内容及时间分配：（共 12 周） 第一部分 实习调研、收集资料 （1-2周） 第二部分 方案选择、总体设计、软件熟悉 （3-4周） 第三部分 系统建模、编程 （5-8周） 第四部分 联合仿真、测试及文档的编写 （9周） 第五部分 编写毕业论文说明书 （10-11周） 评阅及答辩 （12周） 指导教师： 年 月 日 审 批 人： 年 月 日 摘 要 虚拟样机技术就是在建造第一台物理样机之前,设计师利用计算机技术建立机械系统的数字化模型,进行仿真分析并以图形方式显示该系统在真实工程条件下的各种特性,从而修改并得到最优设计方案的技术。 ADAMS软件是目前国际上应用最为广泛的虚拟样机分析软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。但针对复杂的机器人机械系统，要想准确的控制其运动，仅依靠ADAMS软件自身也很难做到；MATLAB软是Mathworks公司开发的一种集计算、图形可视化和编辑功能于一体MATLAB和Visual C++ 6.0由于定位不同，都有各自的优势和缺点，但是三者之间又可以通过接口联合控制或者混合编程。本文分别利用ADAMS对三自由度机器人的运动学和轨迹优化方案进行研究，利用Visual C++ 6.0、OpenGL和从MATLAB里导出的控制模型的数据对三自由度机器人进行了视景仿真的研究。 论文首先通过建立坐标系和矩阵变换，对刚体的空间表示进行了阐述，然后采用通用的D-H法则，将机器人关节角度参数化，推导出其正运动学方程和逆运动关节角，并计算出机器人手部的初始坐标。其次采用ADAMS软件，详细介绍了机器人三维建模过程，包括整体框架构建，单