竞争型机器人遥操作系统的研究.docVIP

竞争型遥操作机器人系统的研究( 刘景泰, 孙 雷, 陈 涛, 黄兴博, 赵春颖 (南开大学 机器人与信息自动化研究所 300071) 摘 要：本文针对军事反恐等领域遥操作机器人特点提出竞争型遥操作系统的概念，并与传统协作型机器人进行比较分析。构建了一个基于网络的竞争型机器人对弈系统，为今后该方向的研究提供了。多操作者多机器人: 　TP24　　　　文献标识码: 　B RESEARCH ON COMPETITIVE TELEOPERATION ROBOT SYSTEMS LIU Jing-tai SUN Lei CHEN Tao HUANG Xing-bo ZHAO Chun-ying (Institute of Robotics and Information Automatic System, Nankai University 300071) Abstract: For the characteristic of the telerobot systems using in military and anti-terrorist, this paper first proposes a novel type of telerobot systems--competitive teleoperation robot systems. Compared to the traditional coordinated teleoperation systems, the research emphasis and feature of the competitive teleoperation systems is outstanding. Based on the character analysis, a competitive Internet-based telegame system is built to support the future research work on this aspect. Keywords: Competitive task, MOMR, teleoperation 引言 (Introduction)( 近年来由于核电站维护、外科手术、空间站维护、以及分布式作业等应用需求，人们不再满足于单操作者单机器人SOSR (Single -Operator Single-Robot) 遥操作，而需要根据实际要求进行多机器人多操作者MOMR (Multi-Operator Multi-Robot) 遥操作国内外许多席宁王越超Elhajj和Xi[2]等学者根据协作型遥操作机器人特点，对协作型机器人进行了系统的研究，并提出了协作指数概念，用于对各种协作遥操作机器人系统进行量化分析，同时证明了基于事件的多机器人协作系统在保证事件透明和事件同步的情况下，其协作控制不受网络延时的影响，并能达到理想的协作水平。赵杰诸如军事、反恐等领域遥操作系统有别于遥操作系统作业目标不同，希望通过， 图系统axonomy of MOMR Teleoperating Robot System MOMR遥操作系统的概念和分类 (Conception and Classification of MOMR Teleoperating System) 2.1 MOMR遥操作系统的定义 MOMR遥操作系统是指处于不同区域的操作者分别控制不同的机器人完成作业的遥操作系统。本文面向遥操作作业，根据作业目的的不同，将MOMR遥操作系统分为协作型遥操作系统与竞争型遥操作系统（如图1所示）。 协作型遥操作系统：面向同一作业目标，处于不同地区/不同地区的操作者共同完成任务的MOMR遥操作系统。本文借鉴文献[2][6]根据作业过程中机器人之间，以及机器人与作业对象之间的约束关系，将协作型MOMR遥操作系统分为紧耦合型和松耦合型。紧耦合型指得是作业过程中机器人之间通过直接接触或者通过同时接触同一作业目标[2]组成相互作用的闭链。而松耦合指得是系统中机器人之间没有严格的约束关系，各个机器人只需按照作业目标要求，在保证一定安全性要求（如机器人避碰等）和一定的作业顺序，每个机器人能够被独立地控制完成作业。 竞争型遥操作系统：遥操作系统中处于不同地区的操作者之间的作业目的互斥，即作业目的有某种竞争关系，对资源和环境抢占的MOMR遥操作系统。这种系统中操作者以击败对方或抢占资源，获取竞争胜利为目的。根据遥操作系统中机器人所处的环境不同，我们还可以将竞争性机器人遥操作系统分为突发性系统和非突发性系统。突发性系统指得是机器人处于复杂动态环境中，对方机器人的运动，以及所处环境的变化较快或无法预测，在机器人工作期间会有大量突发事件产生，如巷战机器人和反恐机器人