基于proe六自由度机械手参数化建模及运动仿真.doc

目 录 第一章 绪 论 1 1.1 机械手的介绍 1 1.2 机械手的发展概况 1 1.2.1 目的和现实意义 2 1.2.2 国内外研究现状 2 1.2.3 发展和研究方向 3 第二章 Pro/ENGINEER软件介绍 5 2.1 Pro/ENGINEER产品介绍 5 2.2 Pro/ENGINEER概述 5 2.3 Pro/ENGINEER的特点 7 第三章 六自由度机械手零件的建模 9 3.1 六自由度机械手手指建模 9 3.2 六自由度机械手手掌建模 12 3.3 六自由度机械手手腕建模 13 3.4 六自由度机械手手臂建模 14 3.5 六自由度机械手垂直轴旋转体建模 15 3.6 六自由度机械手垂直轴支撑体建模 15 3.7 六自由度机械手底座建模 16 第四章 六自由度机械手的装配 17 4.1 Pro/ENGINEER的装配 17 4.2六自由度机械手装配步骤及方法 17 第五章 六自由度机械手的运动仿真 19 5.1运动学仿真 19 5.2进入机构模块 19 5.3添加“伺服电动机” 20 5.4定义初始条件 21 5.5定义分析 22 5.6运动仿真视频制作 23 致 谢 25 参考文献 26 附录 外文翻译 27 基于PRO/E六自由度机械手参数化建模及运动仿真 摘 要：通过Pro/E这个三维软件工具来进行六自由度机械手的参数化建模设计，完整体现产品设计的基本流程，提出一种产品设计的新思路,展示Pro/E在产品设计上的优势。首先利用Pro/E便捷的建模工具来对机械手的各零件进行造型设计；然后利用Pro/E按要求对机械手零件以各种约束和销钉等连接来进行合理装配；接着利用Pro/E的机构模式对机械手的装配作添加伺服器等操作，来实现六自由度机械手的运动仿真。Pro/E方便的实现了对六自由度机械手的装配和运动仿真，效果非常直观。 关键字：Pro/E；；Parametric Modeling and Simulation of Six degrees of freedom manipulator Based on Pro/E Abstract: By Pro/E software tools to carry out this three-dimensional six degrees of freedom manipulator parametric modeling design, complete product design reflects the basic process, presents a new idea of product design, display Pro/E in the product design advantages. First use of Pro/E and convenient modeling tools to the various parts of the manipulator for modeling design; then using Pro/E as required in various parts of the manipulator such as connectivity constraints and pin assembly to be reasonable; then use Pro/E in the body model of the manipulator assembly operations such as adding servers to achieve six degrees of freedom manipulator motion simulation. Pro/E to facilitate the implementation of the manipulators of the six degrees of freedom of assembly and motion simulation, the effect is very intuitive. Keywords: Pro/E; Manipulator; Modeling; Motion Simulation第一章 绪论 1.1 机械手的介绍 机械手是一种能模仿人手和臂膀的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 　　机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实