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Tsinghua Freescale Embedded System CenterTsinghua Freescale Embedded System Center
by Zeng, Mingby Zeng, Ming zengming@zengming@
Gong, Guanghua ggh@
Kinetis K10 在智能车中的应用
清华Freescale应用开发研究中心于昊
2012年3月
Kinetis K10 在智能车中的应用
基本篇
智能车的基本架构
智能车的设计目标与需求
K10与XS128智能车相关特性比较
K10应用的注意事项
进阶篇
K10的DMA控制器在CMOS读出中的应用
K10的DSP功能的应用
智能车的基本架构
智能车的基本架构
智能车的基本架构
智能车的基本架构
传感器
摄像头(CCD,CMOS) ,光电管,电感线圈,码盘,
加速度传感器 ,陀螺仪……
执行器
舵机,电机,激光管,底盘,车轮……
人机交互设备
按键 ,旋钮,显示屏,SD卡,无线模块,串口 ,
调试器……
智能车的设计目标
完成比赛用时最短
为了达到完成比赛用时最短的目标,传感器、执行器、人
机交互界面、MCU有什么要求?
智能车的设计目标
传感器
看赛道更远
光电车的发展
看赛道更精确
传感器的分辨率
看赛道更详尽
摄像头、“点头”车
看赛道更稳定
姿态测得更准确
测量速度更快
智能车的设计目标
执行器
驱动电机能力更强
电池、电机、驱动电路
舵机响应更快与扭矩更大
电压、PWM频率
车轮抓地更好
擦胎、磨胎
整车更轻
重心位置更合理
底盘、齿轮、轴承等特性更好
智能车的设计目标
人机交互设备
尽可能详尽的得到信息
尽可能实时的得到信息
尽可能快得传出信息
尽可能方便的传入信息
MCU
优秀的算法
与传感器、执行器、人机交互设备的通信灵活方便
对控制器的需求
RAM足够大
采集的数据多,控制算法可以更强大
CPU处理能力够强
在一个控制周期内可以处理更多的数据,用更复杂算法
最好有非易失存储器
存储配置信息
读写外设模块尽可能快
读写外设模块尽可能不占用CPU时间
有一定的模拟量处理功能减小片外信号处理的要求
K10与S12XS128比较
K10(K10N512VLL100) XS128(MC9S12XS128MA
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