基于单片机的智能小车设计论文论文.doc

? 毕 业 设 计（论 文） ? ?基于单片机的智能小车设计论文 ? ? ? 姓 名 系 部 电化 班 级 0电4班 学 号 指导老师 洋 ? ? ? ? ? ? ? 2012 年 5 月 摘 要 智能小车，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路行进。采用51单片机控制平台，经过红外传感模块检测路面的信息，控制运动模块的电机运动方式，近而控制这个智能小车系统的运动。 关键词 智能小车 直流电机 51单片机 C语言……………………………………………………………4 1.1课题背景…………………………………………………………………………4 1.2课题研究的目的和意义…………………………………………………………5 1.3 本设计的内容及意义…………………………………………………………6 =-1.4 论文各部分的主要内容………………………………………………………7 第2章 智能循迹小车系统………………………………………………8 2.1 系统设计任务与设计要求………………………………………………………8 2.2 系统方案论证……………………………………………………………………8 2.3 系统总体方案……………………………………………………………………10 第3章 智能循迹小车硬件部分……………………………………………11 3.1 系统硬件电路介绍………………………………………………………………11 3.2 单片机最小系统…………………………………………………………………11 3.3 供电单元介绍……………………………………………………………………12 3.4 运动单元介绍……………………………………………………………………13 3.5 循迹单元介绍……………………………………………………………………14 第4章 智能循迹小车软件部分……………………………………………16 4.1 软件调试平台……………………………………………………………………16 4.2 系统软件流程序…………………………………………………………………16 4.3 系统软件程………………………………………………………………………17 4.4 循迹处理软件流程………………………………………………………………20 结 论………………………………………………………………………21 致 谢………………………………………………………………………23 参考文献……………………………………………………………………24 ?第1章 绪 论 1.1 课题背景 目前 ，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆