9机器人伺服电机控制(定时器-计数器).ppt

伺服电机控制程序设计 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 任务2：完成伺服电机正反转的程序设计。 * * 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 一、定时方法 在单片机的控制应用中，可供选择的定时方法有： 1.软件定时 靠执行一个循环程序来进行时间的延时。不需要外部硬件电路，但占用CPU，定时时间不宜太长。 2.硬件定时 使用专门的硬件电路完成较长时间的定时。功能由硬件电路完成，不占CPU,但需要通过改变电路参数来调节定时时间，使用不灵活。 3.可编程内部定时器定时 通过对系统机器周期计数来实现定时。计数值通过程序设定，改变计数值就改变了定时时间，方便灵活。 MCS-51系列单片机内部有2个16位的定时/计数器T0、T1。 计数方式为加1计数，直到最大值溢出。 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 对于定时/计数器来说,不管是独立的定时器芯片还是单片机内的定时器,大都有以下特点： (1)定时/计数器有多种工作方式,可以是计数（Counter）方式也可以是定时（Timer）方式。 (2)定时/计数器的计数值是可变的,但是对计数的最大值有一定限制,这取决于计数器的位数。计数的最大值也就限制了定时的最大值。 (3)可以按照规定的定时或计数值,在定时时间到或者计数终止时,发出中断申请,以便实现定时控制。 二、可编程定时/计数器的特点 作计数功能时，是对外部脉冲进行计数。外部脉冲通过T0(P3.4)和T1(P3.5)两个引脚输入，当脉冲由1变0时有效，进行计数器加1操作。 作定时功能时，此时的计数脉冲来自单片机内部，每个机器周期产生一个计数脉冲，也就是每个机器周期计数器自动加1。 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 三、可编程定时/计数器的原理结构框图 T1 T0 用于控制定时器T0、T1的启动与停止,并包含了定时器的状态。 控制寄存器 用于设置定时/计数器的工作方式 方式寄存器 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 四、可编程定时/计数器的控制方法 1、定时器工作方式寄存器TMOD 定时器工作方式寄存器TMOD用于选择定时器的工作方式,它的高4位设置定时器T1,低4位设置定时器T0。TMOD中各位的定义如下： GATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0 T1 T0 TMOD 89H 寄存器名称 寄存器 字节地址 GATE：门控制位,用于控制定时器的启动是否受外部中断源信号的影响。 GATE=0时,软件启动方式,由TCON寄存器中的 TRx=1控制启动。 GATE=1时,双重启动方式，由控制位TRx=1和引脚 共同控制启动,只有在没有外部中断请求信号的情况下(即外部中断引脚 =1时),才允许定时器启动。 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 ：T/C功能选择位, 当 =1时为计数方式; 当 =0时为定时方式. M1、M0：T/C工作方式定义位,其具体定义方式如表所示。 TMOD的字节地址为89H,其各位的状态只能通过字节传送指令来设定而不能用位寻址指令改变，复位时各位状态为0。 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 例题：设置T1工作于方式1，定时工作与外部与外部中断引脚电平无关，请编程进行设定。 解： （1） T1工作于方式1，则M1=0，M0=1。 （2）因为定时工作与外部引脚电平中断无关，故GATE=0。 （3）T0未用，低4位可随意设置，但低两位不可为11（因为方式3时，T1停用）一般可设置为0000。 因此，高4位应为0001，低4位为0000，指令形式为: MOV TMOD ,#10H GATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0 T1 T0 0 0 0 1 0 0 0 0 2、定时器控制寄存器TCON TCON用于控制定时器T0、T1的启动与停止,并包含了定时器的状态。 TCON控制寄存器各位的定义如下： 任务1：利用51单片机内部定时器/计数器实现延时的程序设计。 TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 TCON 88H TF0(TF1)：为T0(T1)定时器溢出中断标志位。当T0(T1)计数溢出时,由硬件置位,并在允许中断的情况