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?从开始知道AVR单片机那天起就有人给我推荐我这个论坛，经过几个月的学习终于成了一个菜鸟。最近还做了我的第一个寻迹小车。现在将我从中的一些体会记录下来已答谢论坛对我学习的帮助。 ????我的小车是前轮万向轮后轮两个减速电机驱动的寻机小车。 ????主控芯片采用ATMEGA16L，其实就是一个最小系统还是按照这个网站给的资料做的，制作过程就不再这里啰嗦了。传感器是采用5mm的红外发射管和二极管式接收管用热缩管制作的对管，经过简单的电路将电压模拟量输入给M16的ADC。通过单片机16分频连续采样转换成8位数字量。比较电压就是AVCC，我是在转换结束中断的时候转换通道的。转换方法是别人告诉我的先关中断然后转换通道然后开中断。这样就得到了数字量的路面状态。我的传感器是在前面一字排开的。这样我的主控芯片和传感器就弄好了。 ????电源系统，由于我使用的电机功率很小，2个一共都不足2W，所以使用了单电源并且在单片机系统电源处加了滤波电容，跑起来还是不会掉电的。使用2节2000mAh、3.7v的锂电池加上一个7805稳压模块给整个系统供电。电池充满了还是要跑很久的。电源的问题就解决了。 ????电机和控制系统，在网上买了一对带减速箱的直流电机，5V的功率0.8w。用298加1N4148做了一个电机控制模块，用M16的定时器输出2路占空比可调的PWM波加在298的使能端控制电机的速度。用4个单片机端口控制2个电机的正反转。 ????车板和轮子，车的主体板是用一块绝缘板做得用起来和有机玻璃差不多只是颜色不一样材质不一样。 ????软件设计，我是采用CVAVR编译器C语言写的，这个编译器里ADC和PWM波都有向导所以不难这里就不再说了。至于十字和丁字路口的处理有两只处理方案，一种就是通过计数然后程序设定转向，还有就是加上按键，通过按键设置。
主控电路?(原文件名:16?最小系统.JPG)?
传感器?(原文件名:传感器.JPG)?
电机控制板?(原文件名:电机控制.JPG)?
小车照片?那张黄色的纸是本打算做壳的?(原文件名:1-0012.jpg)?
小车照片?(原文件名:1-0013.jpg)?
小车照片?(原文件名:1-0014.jpg)?
小车照片?(原文件名:1-0015.jpg)?
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