基于51单片机的超声波壁障小车.docxVIP

序号：编号：基于51单片机的超声波壁障小车摘要：关键词：51单片机超声波测距步进电机智能小车作品初衷：智能小车是电子爱好者学习单片机及各种电子知识的必修课，它的趣味性和直观的执行动作，可以提高学习者学习的积极性，还可以提高学习者对程序的理解。所以在单片机学习中，智能小车是一个很好的学习方向。作品大体构架:此次作品是一辆由玩具挖掘机底盘为主体改造的小车。通过小型步进电机带动超声波测距模块左右转动，在“视线”范围内由程序定义几个角度采样点发射超声波，通过单片机内部程序对反射时间的测定转化为距离值对各方位障碍物的判断，单片机经计算输出信号到电机驱动芯片驱动左右两电机做差速转动，实现小车的避障。作品照片：C语言程序源代码：#include reg51.h#include intrins.h#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define ulong unsigned long#define Moto3 P0/*sbit Moto3_a=P0^0; //5线4相步进电机sbit Moto3_b=P0^1;sbit Moto3_c=P0^2;sbit Moto3_d=P0^3;*/sbit Moto1_l=P2^0; //左电机sbit Moto1_r=P2^1;sbit Moto2_l=P2^2; //右电机sbit Moto2_r=P2^3;sbit TX=P2^4;sbit RX=P2^5;bitflag,flager;ucharhehe,flag_front,flag_left,flag_right;uint time;ulong S;ucharabcd[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//电机导通相序 A-B-C-Duchardcba[4]={0x08,0x04,0x02,0x01};//电机导通相序 D-C-B-Avoid delay1(uchar x){uchara,b;for(a=0;ax;a++)for(b=0;b100;b++);}void Moto3_left(){uchari,j;for(j=0;j80;j++){for(i=0;i4;i++){Moto3=abcd[i];delay1(10);}}}void Moto3_right(){uchari,j;for(j=0;j80;j++){for(i=0;i4;i++){Moto3=dcba[i];delay1(10);}}}void delay(uchar n) //延时n*1ms{uchara,b,c;for(c=n;c0;c--)for(b=142;b0;b--)for(a=2;a0;a--);}void left(){Moto1_l=1;Moto1_r=0;Moto2_l=0;Moto2_r=1;}void right(){Moto1_l=0;Moto1_r=1;Moto2_l=1;Moto2_r=0;}void go(){Moto1_l=0;Moto1_r=1;Moto2_l=0;Moto2_r=1;}void back(){Moto1_l=1;Moto1_r=0;Moto2_l=1;Moto2_r=0;}void stop(){Moto1_l=1;Moto1_r=1;Moto2_l=1;Moto2_r=1;}void TX_10us() //启动一次模块{TX=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0;}void count()//计算{time=TH0*256+TL0;S=(time*1.7)/100;//距离单位：cmTH0=0x00;TL0=0x00;if(S30||flag==1) //10cm以内有效{flag=0;}else{flager=1;//障碍标志}}void test(){TX_10us();while(!RX);//当RX为零时等待TR0=1;//开启计数while(RX);//当RX为1计数并等待TR0=0;//关闭计数count();}void delayer(uint n){uinta,b,c;for(c=n;c0;c--)for(b=100;b0;b--)for(a=500;a0;a--);}voidinit(){TMOD=0x01;TH0=0x00;TL0=0x00;ET0=1;EA=1;}main(){init();while(1){test();flag_front=flager;flager=0;Moto3_left();test();flag_left=flager;flage