电气自动化毕业设计-机械手搬运零件.doc

江西工业工程职业技术学院 学生姓名 xxx 指导教师 xxxx 院 系 电子工程系 专 业 电气自动化 级 别 2009 江西工业工程职业技术学院机械手搬运零件 [摘 ?要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。 关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀 第一章....................................27 2.5.2 PC选择..............................................................27 2.6 PC程序设计...............................................................28 2.6.1 步进指令编程........................................................28 2.7 外部电源.................................................................30 结 论.........................................................................32 致 谢........................................................................33 参考文献......................................................................34 第一章 机械部分 1．1 确定机械手的结构及拟定工作原理图 1.1.1 设计要点 1、130，152大炮药筒压底工序上，下料机械手完成顶料、抓料、提开、转腕、下降、放料。 2、手臂行程分为两个行程：提开和放料：1000mm 3、传动方式：液压传动 4、抓持工件的重量：130、16.15kg ；152、12.48kg 1.1.2 传动方案的确定 1、驱动方式的确定： 该机械手采用的是液压传动，它与气压传动相比，能够有如下优点： 1）能得到较大的输出力和力矩。 2）液压传动滞后现象小，反映较灵敏，传动平稳，由于气压传动能得到较高的速度，但空气粘性比油液低，传动中冲击较大，不利于精确定位。 3）输出力和运动速度控制比较容易，输出力和运动速度在一定的油缸尺寸下，主要决定于油液的压力和流量，通过调节相应的压力和流量，能比较方便地控制输出功率。 4)可达到较高的定位精度，抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，但系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能。 2、运动路线的确定 根据其工作循环，确定运动路线 传料——下降——抓料——上升——转腕——下降——松指——上升——直腕 1.1.3 机械手的基本参数 1）抓重：根据任务所给质量，抓料的质量为16.15kg、12.47kg两种工件。 2）自由度数为两个，手臂的竖直方向向上的直线往复运动，腕部回转油缸的摆动。 3）工作时间：任务是要求机械手在一分钟内完成两个工作循环，根据其循环时间可分配如下： 手臂上升时间：5秒 手臂下降时间：4秒 转腕时间：3秒 抓料时间：2秒 放料时间：1秒 4)定位精确：机械手的定位精度是由加工工艺要求决定的，三抓定位精度高，根据本身的结构，抓重工作速度以及驱动方式和缓冲定位方式来确定。本机械手的定位精度为±1mm。 1.1.4 机械手的结构设计 根据任务书的要求和工作地的