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目 录
摘要及关键词 1
1 引言 1
1.1视觉的机器人简介 1
1.2机器视觉技术的研究现状 1
1.3路径规划技术的研究现状 2
1.4本课题研究的主要内容 2
2视觉图像的处理与目标定位.......................................................................................................2
2.1图像预处理................................................................................................................................2
2.2几何定位....................................................................................................................................4
3基于机器视觉的视觉的机器人系统设计...................................................................................4
3.1视频采集处理模块....................................................................................................................5
3.2图像采集模块............................................................................................................................6
3.3图像处理模块..........................................................................................................................11
4视觉的机器人的路径规划和运动控制策略.............................................................................12
4.1基于机器视觉的路径规划策略..............................................................................................12
4.1.1无障碍路径规划策略...........................................................................................................14
4.1.2有障碍路径规划策略...........................................................................................................14
4.2基于机器视觉的运动控制算法..............................................................................................15
4.2.1无障碍视觉的寻迹控制算法...............................................................................................16
4.2.2有障碍模糊避障控制算法...................................................................................................16
5结论.............................................................................................................................................17
参考文献 18
谢 辞 19
视觉的机器人路径规划
宋臣法
（德州学院机电系，山东德州 25
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