半主动悬架与电动助力转向系统集成控制建模及性能仿真毕业设计（论文）.doc

目 录 摘 要 3 Abstract 3 1 前言 5 1.1 设计背景 5 1.2 电动助力转向系统（EPS） 5 1.2.1 概述 5 1.2.2 EPS的国内外研究现状 5 1.2.3 EPS的分类 6 1.2.4 EPS的构成和工作原理 7 1.3 汽车悬架系统 8 1.3.1 悬架简介 8 1.3.2 悬架的分类与工作原理 8 1.3.3 半主动悬架的研究现状 9 1.4 研究的目的与内容 9 1.4.1 研究的目的 9 1.4.2 研究内容 10 2 控制理论 11 2.1 模拟PID控制理论 11 2.2 模糊控制理论 12 2.2.1 模糊控制理论简介 12 2.2.2 模糊控制的结构与控制规则 12 3转向与悬架集成系统的建模 14 3.1 转向工况下半主动悬架整车动力学模型 14 3.2 转向模型 14 3.3 半主动悬架模型 15 3.4 EPS系统模型 16 3.4.1 EPS结构模型 16 3.4.2 助力电动机模型 17 3.5 轮胎模型 18 3.6 道路模型 18 4 EPS建模仿真及PID控制 21 4.1 EPS助力特性 21 4.2 EPS控制策略 23 4.2.1 控制策略的确定 24 4.3 EPS建模及仿真结果 25 4.3.1 EPS仿真参数的确定 25 4.3.2 EPS仿真模块 26 4.3.3 转向模型 29 4.3.4 仿真结果 29 5 转向工况下半主动悬架建模仿真及集成控制 31 5.1 半主动悬架的控制 31 5.2 半主动悬架建模及仿真结果 31 5.2.1 仿真参数 31 5.2.2 半主动悬架的仿真模块 32 5.2.3 仿真结果及分析 33 5.3 EPS中的PID对半主动悬架的影响 35 5.4 考虑俯仰的4自由度半主动悬架仿真及分析 36 5.4.1 模型的建立 37 5.4.2 仿真参数 37 5.4.3 模糊控制的半主动悬架模型 38 5.4.4 仿真结果及分析 39 6 结 论 42 谢 辞 44 【参考文献】 45 摘 要 转向系统与悬架是汽车底盘两大关键的子系统。转向系统与悬架共同影响着汽车的操纵稳定性、行驶安全性及平顺性。外界及内部的不确定因素对汽车的干扰是多种多样的，因此，悬架与转向系统的性能控制是非常重要的。转向系统与悬架系统评价指标的。 Steering system and suspension system are two most important subsystem of vehicle. They work together to improve the performance of vehicle, such as handling stability , driving performance and ride comfort .As modeling uncertainties and external disturbances to vehicle is of many kind ,the u control of vehicle suspension and steering system is of big significance. It is difficult to improve the handling stability and driving comfort of vehicle together if we control them dividedly, because the performance targets which we use to evaluate steering and suspension system. The technology of electric power system (EPS) and semi-active suspension will be the tendency in the future .This article makes a tentative exploration of the u control technology . This paper establishes steering system model, semi-active suspension system model , load-input model , tyre model of vehicle. We make a simulation of car’s performance which is based on a 4 degree-freedom of vehicle. As the influence of pitch an