液压传动机械手的结构设计.doc

焦 作 大 学 毕 业 设 计 题目 液压传动机械手的结构设计 系别 机电工程学院 专业 　　　机械制造与自动化专业 　　　　　　　　 班级 1001086班 姓名 刘笑笑 学号 100108643 指导教师 刘敬平 日期 2012年11月 设计任务书 设计题目： 液压传动机械手的结构设计 设计要求： 总装配图以及部分结构图至少五个图（折合为两张A1图纸） 结构设计论文（5000字以上） 设计进度要求： 第一周：选择毕业设计课题 第二周 第三周：查阅相关资料，了解机械手结构原理及其相关数据 第四周 第五周：书写设计论文 第六周：检查各项数据及论文 第七周 第八周：画装配图 指导教师（签名）： 摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要的装配图，机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成，采用液压驱动。主要结构为：手部结构、腕部结构、臂部结构。 本设计只是液压机械手的结构部分，拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词： 机械手，臂部结构，腕部结构，手部结构 目 录 1机械手参数确定--------------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.1 臂力的确定--------------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.2工作范围的确定---------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.3 确定运动速度-------------------------------------------------------- （1） 1.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------ （2） 1.5 位置检测装置的选择-------------------------------------------------- （2） 1.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------ （3） 2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（4） 2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（4） 2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------（4） 2.3 驱动力的计算 -----------------------------------------------------------------------------------------（5） 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8） 3 腕部的结构------------------------------------------------------------------------------------