基于UG的六足机器人设计2012.doc

丽水学院毕业设计（论文） 说明书 （2011届） 题 目 基于UG软件的六足机器人设计及其仿真 指导教师 王 毅 院 系 机械电子与建筑工程学院 班 级 机自072 学 号 07105010125 姓 名 沈峰敏 二〇一一年三月二十三日基于UG软件的六足机器人设计及其仿真 机械设计制造及其自动化 机自072 沈峰敏 指导老师 王毅 摘 要 多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。本论文选择六足机器人为设计对象，通过对UG三维建模的应用，来设计连杆机构，并用运动仿真模块来对六足机器人进行运动仿真 关键词：六足机器人 UG 运动仿真 The design and simulation of hexapod robot based on UG software Abstract Myriapod robot is one kind of special robot which has the redundancy drive, multivessel chain, time-varying topological sports organizations, is imitating feet animal movement form, is a foot type move institutions. So-called full generally refers to more than four foot and four feet above, the common multiple walking robot includes four feet walking robot, hexapod walking robot, eight feet walking robot, etc. This thesis choose hexapod robot as design object, and through the application of UG, 3d modeling, and to design the linkage mechanism motion simulation module to hexapod robot movement simulation Key word: hexapod robot UG movement simulation t 目录 1绪论 1 1.1课题研究的来源及概况 1 1.2虚拟仿真技术及其意义 4 1.3课题主要研究内容 5 2 基于UG平台的虚拟仿真技术研究 5 2.1引言 5 2.2运动仿真技术研究 6 2.3基于 UG 平台的运动分析功能模块研究 9 2.4运动仿真中的机构运动方式 10 2.5小结 11 3三维环境下的六足机器人设计 11 3.1运用UG草图功能建立二维模型 11 3.2三维模型的完成 13 4基于UG的六足机器人运动仿真系统的实现 20 4.1系统开发环境简介 20 4.2运动仿真系统的整体构架 21 4.3运动仿真的创建 23 4.4运动仿真的修改及其实现 32 5总结和展望 34 5.1全文工作总结 34 5.2工作展望 35 参考文献 36 致谢 37 1绪论 1.1课题研究的来源及概况 1.1.1课题来源 多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等[4]。 步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个阶段[5]: 第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。 第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。 第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。 雷静桃等在文献中对美国、日本等机器人研究大国及我国的多足步行机器人研究发展进行了综述,对多足步行机器人急需解决的问题进行了论述,并对未来可能的研究发展方向进行了展望。 刘静等在文献[10]中分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机器人研究存在的问题,展望了腿式机器人的发展方向. 马东兴等在文献[11]中研究了一种背部带关节的新型四足机器人,通过三维建模软件Pro /E和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS建立了四足机器人虚拟样机,规划了四足机器人