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山东建筑大学毕业论文 山东建筑大学毕业论文答辩材料 机器人路径规划演示平台设计 在学习机器人路径规划相关算法和编程知识的基础上，我主要作了以下工作： （1）编写程序，编译源代码，并进行程序的调试和运行。 （2）基于VC++和MFC编程设计了一个机器人路径规划演示平台。 （3）画出路径规划实现的流程图、编辑运行出平台的操作界面。 基于VC++获得一个机器人的无碰路径，并在窗口中显示。 利用VC，首先建一个MFC AppWizard[exe]的工程，MFC采用面向对象设计， MFC AppWizard会生成一个单文档界面，而且单击左边工作区窗格中的ClassView（类视图）可以看到五个类： CxxApp 、CxxDoc 、CMainFrame 、CxxView 、CAboutDlg，这五个类自带的程序代码可很方便的帮助我们完成界面部分设计。 一 操作界面的设计与实现 一个最基本的单文档视图的MFC程序包含了五个最基本的类，其中一个叫CMainFrame， CMainFrame类的主要功能就是实现对工具栏、状态栏、窗口的定义。这些定义的程序是通过调用OnCreate函数来实现的(OnCreate函数在Create函数调用时才被调用)。OnCreate函数主要用来创建窗口的风格，如最大化、最小化窗口、宽度等。OnCreate函数基本设置了机器人路径规划演示平台界面中的工具条、工具栏的显示方式和布局。 在生成的操作界面的菜单Draw中，机器人是第二个要设置的对象，程序通过mainframe-point==2 来实现的；接下来利用下面两句程序 m_robotPointx=point.x;m_robotPointy=point.y; 完成了对机器人位置坐标的设置。同障碍物的设置一样，利用brush.CreateSolidBrush(RGB(112,207,119)); 设置机器人控件颜色为浅绿色，机器人的形状则通过pDC-Ellipse(x-15,y-15,x+15,y+15);设置为椭圆型（实际为圆）。 目标点是Draw菜单中第三个要设置的内容，同上两个一样，通过brush.CreateSolidBrush(RGB(254,247,107)); 设置目标点的空间颜色，为淡黄色。由pDC-Ellipse(x-15,y-15,x+20,y+15); 易知目标点控件形状为椭圆， 最后通过调用CMainFrame 的成员函数Onbegin实现了程序最终结果的运行。利用程序best=path-GetPath();获取最优路径，通过 route-DrawRoute(); 则实现最优路径的显示。 运行Edit菜单中的Begin即实现对机器人最优路径的选择。 二 基于栅格法的路径规划 基于栅格法的路径规划的实现 利用从图库传来的指针，把地图库中的相关信息传给m_VMap，m_VMap中就得到了初始的地图并设置本地地图信息。 （程序参见论文P34） 设置初始地图中所有障碍物的位置。通过调用setOpsition函数获得了初始地图所有障碍物的位置，并将其放入对应的数组中，如下程序所示并把障碍物的个数放入m_onum。（程序参见论文P34） 把初始地图转化为具有虚拟高度的虚拟地图并从虚拟地图中得到危险临界值。（程序参见论文P35） 调用Vmap函数获得虚拟高度的虚拟地图。 得到一个栅格周围的栅格及个数。 得到一栅格u周围的某些栅格 。通过函数MidPos来得到一栅格u周围的某些栅格，这些栅格具有以下性质：虚拟高度小于m_Kvh也小于u的虚拟高度，保存在midpos[]中，个数保存在midnum中。（程序参见论文P38） 测试一个栅格是否在一条路径中 。通过函数testPosInPath来实现这一要求 。（程序参见论文P38） 得到最短路径。通过调用函数getShortest来实现的。（程序参见论文P38） 设置机器人下一步要到达的位置。通过调用函数setNextStep来实现的。（程序参见论文P39） 结论： 基于栅格法的机器人路径规划算法的实现过程，通过将不完全可行栅格划归于可行栅格，在粗略划分整个工作环境的情况下，采取概率有哪些信誉好的足球投注网站方法，先获得一条次优的最短路径，然后在此基础上，将不完全可行栅格回归原工作环境，通过将栅格长度等比递减的策略，最终获得一条最短的无碰撞路径。 此算法不仅可以适用小环境内家用机器人的路径规划，还可以适用于大范围的有哪些信誉好的足球投注网站路径。经过第二步的处理，精度越小有哪些信誉好的足球投注网站到的路径会更加平滑。仿真结果表明基于栅格法的路径规划算法有效并易于实现的。 * * 障碍物的大小，是通过相关程序进行交换数据来设置的，在数据交换进行时，先调用的CWnd::UpdateData