高校园地智能模型车底盘浅析.pdfVIP

高校园地 栏目编辑 李健 “飞思卡尔杯”全国大学生智能车辆邀请赛 沉重。通常后倾角为1°~3°。 主销内倾角 在汽车前后方向上，主销向内倾斜一个角 度，主销轴线与垂线间的夹角称为主销内倾角。 当汽车转向轮在外力作用下发生偏转时，由于 主销内倾,则车轮连同整个汽车的前部将被抬起 一定高度，在外力消失后，车轮就会在重力作用 智能模型车底盘浅析 下力图恢复到原来的中间位置。通常主销内倾 角不大于8°。 ■ 清华大学，汽车安全与节能国家重点实验室 陈宋 李立国 黄开胜 前轮外倾角 在汽车的横向平面内，前轮中心平面向外 摘要： 本文针对智能车比赛用模型车底盘，从汽车理论的角度对转 倾斜一个角度，称为前轮外倾角。前轮外倾角一 向轮定位参数、车辆的重心选择、侧滑等原理进行了介绍， 方面可以使车轮接近垂直路面滚动而滑动减小 并通过对转向轮定位参数、舵机性能以及模型车转向稳态性 转向阻力，使汽车转向轻便；另一方面减少了轴 的测试，得出了这些调整参数之间的影响规律，可以为相关 承及其锁紧螺母的载荷，增加了使用寿命，提高 参赛队伍在算法制定、仿真参数设定以及底盘、舵机等硬件 了安全性。一般前轮外倾角为1°左右，但对于 结构调整、优化等方面提供一定的参考。 有高速、急转向要求的车辆，前轮外倾角可减小 关键词： 前轮定位；舵机；转向；转弯半径 甚至为负值。 前轮前束 引言 俯视车轮，汽车的两个前轮的旋转平面并 本文从汽车理论的角度对转向轮定位、车 不完全平行，而是稍微带一些角度，这种现象称 辆的重心选择、侧滑等原理加以介绍，并针对比 为前轮前束。车轮前束的作用是减轻或消除因 赛用模型车底盘进行了一系列测试，包括转向 前轮外倾角所造成的不良后果，二者相互协调， 轮定位参数的选择、舵机性能测试以及模型车 保证前轮在汽车行驶中滚动而无滑动。前轮前 转向稳态测试，得出了这些调整参数之间的影 束一般为0~12mm。而现代汽车的前轮外倾角出 响规律，希冀能够给相关参赛队伍在算法制定、 现减小甚至为负值的趋势，前轮前束也应相应 仿真参数设定以及底盘、舵机等硬件结构调整、 减小甚至也为负值。 优化等方面提供一定的参考。 重心位置对汽车性能的影响