第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-电磁组常熟理工学院闪电四队技术报告.pdfVIP

第七届“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛 第七届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校： 常熟理工学院 队伍名称： 闪电四队 参赛队员： 宋长春、刘清、李荣伟 带队教师： 李鑫、戴梅 错误！未定义书签。 第一章 引言 关于技术报告和研究论文使用授权的 说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2 第七届“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛 摘要 本文以第七届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛为背景介绍了常熟理 工学院磁导航两轮自平衡智能小车的软硬件开发流程。本届电磁组比赛采用的 是大赛组委会统一指定的C型车模。在C型车模的基础上，采用了以freescale 半导体公司出产的16位DSCMC56F8366单片机为核心处理器，通过陀螺仪获得 角加速度，加速度计获得角速度，两者经卡尔曼滤波之后得到的数据使得车模 保持直立，最后以电感为主要的路径检测传感器。当检测到路径之后给车模以 倾角，使得车模在寻求直立但无法直立的过程中保持一定的速度运行。整个智 能车的设计涉及到了车模直立数学建模、车模机械结构的调整、传感器的布局、 信号处理、控制算法等多个方面。整个车模的关键在于将车模直立，车模一旦 直立基本上已经成功了一半。当然，智能车竞赛更加注重的是车模如何在硬件 限制的条件下获得更高的速度，因此有必要对直立控制、速度控制、方向控制 的PID参数进行整定。下文会介绍PID参数中哪些参数的改变对直立控制特别 明显，哪些对速度控制明显，而又有哪些参数对方向控制明显。因为两轮直立 车的特殊性，且时间非常紧凑，又且我们仅仅用了两只电感，所以没法检测赛 道的路径，不能随意愿控制小车的速度，这不失为一次小小的遗憾。 关键词：两轮自平衡、电感、PID、卡尔曼滤波器 错误！未定义书签。 第一章 引言 目录 3 3 摘要 33