第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-电磁组河北工业大学特斯拉火箭队技术报告.pdf

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 河北工业大学 队伍名称： 特斯拉火箭队 参赛队员： 边云峰 张晟铭 赵博雅 带队教师： 闫林 杨伟东 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名：边云峰 张晟铭 赵博雅 带队教师签名： 闫林 杨伟东 日 期：2012.8.11 II 第一章 引言 1 1.1 大赛介绍 1 1.2 本文结构 1 第二章 整体设计方案 3 2.1 智能车整体方案设计 3 2.2 整体方案探索 5 2.3 智能车整体参数 8 第三章 车模机械结构 10 3.1 底盘的连接 10 3.2 前轮以及舵机 10 3.3 传感器结构 10 3.4 电池的安装11 第四章 智能车硬件系统设计 12 4.1 单片机最小系统： 12 4.2 电源模块： 12 4.3 电机驱动模块： 13 4.5 惯性传感器 15 4.6 输入输出设备以及测速编码器 17 第五章 软件算法设计 18 5.1 开发平台 18 5.2 辅助调试工具介绍 18 5.3 车模平衡控制算法 20 5.4 车模速度控制算法 20 5.5 车模方向控制算法 20 5.6 代码结构 21 第六章 总结与提高26 参考文献I 附录A 程序 II III 第一章 引言 1.1 大赛介绍 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革， 受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等学 校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生 智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全 国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之 一。该竞赛以 “立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨 在促进高等学校素质教育，培养大