第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-电磁组厦门大学至成队技术报告.pdf

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 厦门大学 队伍名称： 至成队 参赛队员： 黄一民 渠占广 郑艺玲 带队教师： 胡天林 丘腾海 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第一章 引言1 1.1 概述1 1.2 论文结构安排2 第二章 两轮直立车模运行原理2 2.1 直立行走任务分解2 2.2 车模平衡控制4 2.3 车模角度和角速度测量6 2.4 车模速度控制12 2.5 车模方向控制13 第三章 系统硬件设计14 3.1 电源模块设计14 3.2 电机驱动模块设计15 3.3 传感器模块设计15 3.3.1 加速度传感器模块 15 3.3.2 陀螺仪传感器模块 16 3.3.3 电磁线检测模块 17 3.3.4 速度传感器模块 18 第四章 系统机械设计19 4.1 车模简化19 III 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 4.2 电磁传感器安装21 4.3 陀螺仪和加速度传感器的安装22 第五章 系统软件设计22 5.1 MC9S12XS128 片资源简介22 5.2 MC9S12XS128 所用模块简介23 5.2.1 时钟模块 24 5.2.2 PWM 模块 24 5.3 软件功能与框架26 5.4 控制算法与函数29 5.4.1 直立控制程序设计 30 5.4.2 速度控制程序设计 31 5.4.3 方向控制程序设计 35 第六章 模型车的各项参数40 第七章 结论41 参考文献 I 附录II 附录A 智能车程序 II IV 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第一章 引言 1.1 概述 为了提高全国大学生智能汽车竞赛创新性和趣味性，[1]激发高校学生参与 比赛的兴趣，提高学生的动手能力、创新能力和接受挑战能力，智能汽车竞赛 组委会将电磁组比赛规定为车模直立行走，如图