第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-电磁组天津工业大学磁导航二队技术报告.pdfVIP

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2017-09-11 发布于安徽
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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-电磁组天津工业大学磁导航二队技术报告.pdf

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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：天津工业大学队伍名称：天津工业大学磁导航二队参赛队员：韩帅孙继龙李轩带队教师：熊慧修春波 I 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期： II 目录目录第一章绪论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 1.1 智能车背景„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 1.2 智能车意义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 1.3 技术报告主要内容„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 第二章智能车系统总体设计及技术概要„„„„„„„„„„„3 2.1 基于磁传感器直立智能汽车系统的组成„„„„„„„„„„„„„3 2.2 单片机控制模块„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 2.3 系统各模块的功能„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 2.4 系统的主要特点„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„4 第三章基于磁传感器直立智能汽车的硬件设计 „„„„„„5 3.1 单片机控制器模块外围电路„„„„„„„„„„„„„„„„„„5 3.2 电源模块设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„7 3.3 传感器模块设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8 3.3.1 角度传感器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8 3.3.2 加速度传感器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8 3.3.3 轨道上电磁信号的产生„„„„„„„„„„„„„„„„„„9 3.3.4 导线周围的电磁场„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„11 3.3.5 磁场检测方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„12 3.3.6 信号选频放大„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„14 3.4 驱动电路的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„17 III 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 3.5 测速模块„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19 第四章基于磁传感器智能汽车的软件设计„„„„„„„„„2 1 4.1 车模平衡控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„23 4.1.1 车模角度和角速度测量„„„„„„„„„„„„„„„„„„26 4.1.2 车模加速度的控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„31 4.2 车模速度控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„33 4.3 车模方向控制„„„„„„„„„„