第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-电磁组铜陵学院领路人队技术报告.docVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：铜陵学院 队伍名称：领路人 参赛队员：杨爱迪 杜天坦 朱郑 带队教师：臧大进  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文介绍了一套智能车直立磁导航设计方案，该智能车以MC56F8013作为整个系统信息处理和控制的核心。采用硬件滤波的方式由陀螺仪采集倾角速度以及积分出倾角度，再通过加速度计采集倾斜角度来进行角度补偿，从而得出准确的角速度及倾角度来控制车模的直立。通过互感线圈采集赛道信息，提取出导线的位置，进而求的小车偏离导线的程度，进一步处理通过控制电机差速实现小车的转向。再通过速度传感器获得实时速度信息来实现速度闭环反馈控制。 Abstract This article has introduced a set of intelligent car navigation design scheme of magnetic upright, the intelligent vehicle in the whole system MC56F8013 as the core of the information processing and control. The hardware of the filter by the gyroscope acquisition speed and points out the dip Angle, again through the accelerometer acquisition tilt Angle Angle compensate, thus draws accurate angular velocity and Angle to draw out of the control of upright. Through the mutual inductance coil acquisition circuit information, extract the position of the wire, and then the car for the extent of the deviation from wires, and further processing through the control motor car to realize the differential. Then through the speed sensors get real-time speed information to realize speed closed-loop feedback control. 目录 摘要 3 Abstract 4 第一章 引言 6 第二章 控制原理 7 2.1车模直立控制 7 2.2车模速度控制 10 2.3 车模方向控制 11 2.4 车模控制算法总结 14 第三章 电路设计 16 3.1整体电路设计 16 3.2电源模块 16 3.3单片机最小系统 16 3.4姿态控制电路 17 3.4.1电源电路 18 3.4.2姿态计算电路 18 3.4.3转向陀螺仪电路 19 3.5速度控制电路 20 3.5.1速度控制电路 20 3.5.2速度设定电路 21 3.6电磁线检测电路 21 3.7电机驱动电路 22 3.8调试通讯电路 23 第四章 软件的设计 24 4.1软件功能与框架 24 4.2 DSC的硬件资源配置 - 27 - 4.3主要算法及其实现 - 29 - 第五章 机械设计篇 - 32 - 5.1车模简化改装 - 32 - 5.2电池的安装 - 33 - 5.3.1速度传感器 - 34 - 5.3.2 方向传感器 - 35 - 5.3.3 倾角传感器 - 36 - 5.4车模的主要技术参数说明 - 37 - 5.4.1 智能车外形参数 - 37 - 5.4.2电路部分参数 - 37 - 第六章 总结 - 38 - 参考文献 39 附录A：省赛车模图片 40 附录B：程序 40  第一章 引言 这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表