第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-东北大学电磁一队技术报告.pdf

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 东北大学 队伍名称： 东北大学电磁一队 参赛队员： 吴至秋、常韫恒、王佳蔚 带队教师： 闻时光、陈述平 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目录 第一章 引言 - 1 - 1.1 课题背景与意义 - 1 - 1.2 竞赛相关规则简介 - 2 - 1.3 智能车系统介绍 - 2 - 1.4 技术报告的结构 - 2 - 第二章 智能车硬件设计及原理 - 5 - 2.1 单片机最小系统及外围电路 - 5 - 2.2 电源及驱动模块 - 9 - 2.3 电磁检测模块 - 9 - 2.3.1 传感器的选择 - 10 - 2.3.2 传感器的硬件制作 - 12 - 2.4 直立传感器模块 - 14 - 2.4.1 加速度传感器 - 15 - 2.4.2 角速度传感器-陀螺仪 - 15 - 2.5 测速编码器 - 16 - 2.6 车模地盘及电池固定 - 17 - 第三章 智能车软件系统设置 - 19 - 3.1 概述 - 19 - 3.2 算法整体流程 - 19 - 3.3 单片机功能模块程序设计 - 21 - 3.3.1 PWM 模块 - 21 - 3.3.2 ATD 模块 - 22 - 3.3.3 ECT 模块 - 22 - 3.3.4 I/O 模块 - 23 - 3.3.5 SCI 模块 - 23 - 3.3.6 PIT 模块 - 25 - 3.3.7 PLL 模块 - 26 - 3.4 Kalman 滤波器 - 27 - III 第四章 结论 - 31 - 参考文献I 致谢 II 附录A ：模型车技术参数及特色III 附录B ：模型车外形照片IV 附录C ：模型车程序源代码V IV 第一章 引言 1.1 课题背景与意义 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革， 受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文) ，由教育部高等学校自动化 专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车 竞赛。该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想， 是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全国大 学生的一种具有探索性的工程实践活动，旨在促进高等学校素质教育，培养大 学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大