第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-摄像头组东北林业大学赛豹号技术报告.pdf

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：东北林业大学 队伍名称：赛豹号 参赛队员：卢炯健 王薪淼 徐加彦 带队教师：王琢 白雪冰 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论 文集中。 参赛队员签名：卢炯健 王薪淼 徐加彦 带队教师签名：王琢 日 期：2012 年8 月10 日 2 学参天地 德合自然 摘 要 随着电子科技的不断发展，越来越多的自动化设备开始进入到人们的生产生 活中，嵌入式的迅猛发展为智能研究提供了更广阔的平台。 本文设计的智能车系统以MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过选用 SONY CCD 模拟摄像头来检测赛道信息，采用 TCL5510 高速ＡＤ转换芯片，提取 灰度图像后对对其进行软件二值化，提取赛道信息；通过使用光电编码器，检测 模型车的实时速度，采用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度， 从而实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。 关键字：MC9S12XS128，SONY CCD，软件二值化，PID 3 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 Abstract With the continuous development of electronic technology, more and more automation equipment into the production life of the people, the rapid development of embedded intelligent study provides a broader platform. In this paper, the design of intelligent vehicle system MC9S12XS128 microcontroller as the core control unit, the selection of SONY CCD analog cameras to detect the track information, to using TCL5510 high-speed AD converter chip, software binarization image, extract the white guide line for identification of the track information; optical encoder t