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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技术报告
学 校： 武汉科技大学
队伍名称： 首安五队
参赛队员： 王 强
辛建建
陈广
带队教师： 章 政
赵 敏
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
I
目录
第一章 引言1
1.1 概述 1
1.2 各章主要内容简介2
第二章 系统总体方案设计 3
2.1 系统设计需求分析 3
2.2 主控芯片选择 4
2.3 车体平衡原理分析 4
2.3.1 角度检测原理 5
2.3.2 车身平衡控制原理 7
2.4 道路信息检测分析分析 9
2.4.1 电磁检测基本原理 9
2.4.2 磁场检测方法 11
2.5 系统整体构架 12
2.5.1 系统运行流程简介 12
2.5.2 系统整体结构框图 13
第三章 智能车机械结构调整 14
3.1 车身结构调整 14
3.2 车轮调整 15
3.3 角度传感器安装 15
3.4 电磁检测传感器安装 15
3.5 测速编码器安装 16
3.6 系统主电路板安装 17
第四章 系统硬件设计与实现 18
4.1 整体电路设计框图 18
4.2 电源模块设计 19
4.3 MC9S12G128 单片机最小系统设计20
4.3.1 电源部分21
4.3.2 时钟部分 22
4.3.3 复位电路和 BDM 接口 22
4.4 角度检测模块 23
4.4.1 加速度传感器 23
II
4.4.2 角速度传感器- 陀螺仪24
4.5 磁场检测及处理模块 25
4.5.1 磁场检测方法 26
4.5.2 信号处理电路设计 26
4.6 电机驱动模块27
4.7 测速模块 29
4.8 调试及显示模块 30
4.9 主控、板电路实物图 31
第
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