第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-长春理工大学探路者（电磁组）技术报告.pdf

第七届全国大学生智能汽车邀请赛 第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校：长春理工大学 队伍名称：探路者 参赛队员：朱佳俊 毛欢 韩邦强 带队教师：詹伟达 王頔 I 第七届全国大学生智能汽车邀请赛 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品 的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编 纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 引言 2 第一章 绪论 3 1.1智能车竞赛背景 3 1.2智能车比赛意义 3 1.3本文的主要内容及安排 4 第二章 整体方案设计 5 2.1 系统总体方案的选定 5 2.2设计构思 6 第三章 智能车机械结构调整 9 3.1 车体重心的调整 9 第四章 智能车硬件部分 15 4.1路经检测传感器设计 15 4.2速度检测传感器设计 17 4.3平衡传感器设计 19 4.4 MCU控制模块 20 4.5驱动模块设计 22 4.6电源模块设计 23 II 第七届全国大学生智能汽车邀请赛 第五章 智能车软件部分 24 5.1 智能车控制系统总体方案 26 5.2 整体程序流程图 27 5.3 路径识别模块软件设计 28 5.4 智能车电机控制算法 29 第六章 系统调试 32 6.1开发工具及系统调试 33 6.2在线调试 33 第七章 赛车主要技术参数 35 第八章 总结 36 参考文献 36 附录 I 2 第七届全国大学生智能汽车邀请赛 引言 该智能寻迹小车以MK60N512MD100单片机最小系统为核心，辅以电源模块、 传感器模块、电机控制模块、速度控制模块和运行调试模块，通过感应由赛道 中心电线产生的交变磁场进行路经检测。采用Q 值高、灵敏度好、易于购买的 工字电感感应电磁场信号，通过信号调理电路滤波放大后输入单片机AD 口，单 片机通过转向控制策略与PID 算法驱动电机速度，实现路径的检测与识别。同 时通过调整小车的重心、使小车的稳定性与行进速度达到最优。系统属于以能 量转换为主，由直流电机输入能