工业机器人技术的研究现状及发展趋势呼园园29.docVIP

工业机械人 呼园园 （西京学院 机电工程系 机制0704班） 摘　要:在分析总结国内工业机器人技术研究现状以及我国近几年来所取得的进步基础上,论述了我国工业机器人技术的发展趋势及其主要任务。 关键词:工业机器人;研究现状 发展趋势 Status and Development Of Research On Indoor Industrial Robot HUYuanYuan Mechanical and electronic engineering institute (66.8%and mechanism 0704) Abstract :The research status and progresses obtained in recent years about industrial robot Technology are analyzed and summarized in this paper. The development trend and main tasks about industrial robot Technology in our country are pointed out . Key words :Industrial robot Wire - cutting Technology ; research stat us ; develop ment t rend 0 前言 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。 1 工业机器人技术的研究现状1.3 机器人的分类 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 　　工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 　　工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 　　示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。  1.4　工业机器人应用 机器人有很多种，例如智能独体系统机器人，这种机器人目前还只是用于军方执行任务的特殊机器人，还有一种就是民用机器人，做家务用的，不过还尚未普及，几十年之后就有了吧，不过现在科技还没到那种程度，机器人还在研发中，现在最先进的机器人也只能和人进行简单沟通和做简易的一些动作，所以机器人现在还只是研发中的东西哦，并非在谋各领域起到什么太大的作用，不过在不远的将来，机器人的应用将得到翻天覆地的变化！ 2　我国的2.1　 　我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 　　70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 　　进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 　　从90年代初期起，我国的国民经