多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计.pdfVIP

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2017-09-01 发布于河北
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多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计.pdf

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维普资讯 ComputerTechnologyand ItsApplications 多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计术张永德，姜金刚，赵燕江，汪洋涛 (哈尔滨理工大学智能机械研究所，黑龙江哈尔滨 150080) 摘要：为了满足多操作机排牙机器人实现人类全口义齿排牙对实时性和准确性的需要以及解决对大批量步进电机进行控制的难题，提出采用主从式单片机控制方案，开发了基于 MSP430单片机的多操作机排牙机器人下位机控制系统。详细介绍了多操作机排牙机器人的结构及工作过程、多操作机排牙机器人下位机控制系统的硬件实现和软件系统。实验结果表明，该控制系统设计合理，具有控制精确、开放性好、可靠性高等优点。关键词：多操作机全口义齿步进电机 MSP430 Designonthesubstructurecontrolsystem formulti—manipulator tootharrangementrobot ZHANG YongDe，JIANG Jin Gang，ZHAO YanJiang，WANG YangTao (IntelligentMachineInstitute，HarbinUniv．Sci，Tech．，Harbin150080，China) Abstract：Inordertosatisfytlledemandsofreal—timeperformancenadveracity，andsimultaneouslysolvetlledi仿cultpreblem ofrealizingthe controloflarge qunatitiesofsteppermotor，this paperputsforwrad hte controlscheme ofmaster-slavesingle chip microcomputer，and develops hte substructure controlsystem ofmulti—manipulatortooth arrangementrobotbased on MSP430．This ． paperintroducesdetailedlythe sturcture ofmulti-mnaipulatortooht-arrnagementrobot，hte hardware realization na d softwaresystem ofhte substurcture controlsystem ofmulti—mnaipulatortooth arrangementrobot．Theexperimentalresultsindicate htathte design of controlsystem isreasonablena dhas hte advnatagesofprecisecontrolling，wellopeningperfomr nacena dhish relibaility，nad SO on． Keywords：mul七i—manipuiator；complete denture；steppermotor；MSP430 长期以来，口腔修复医学都是以视觉效果的评价和手了目前单操作机排牙机器人难以实现复杂人工牙的精工操作为基础，以经验积累和归纳总结为主要发展方式，确抓取和定位问题 3『1，极大地提高了制作效率和质量。以形象思维和形式逻辑为主要思维方式的形象科学】『J。正为了实现多操作机排牙机器人的高可靠性、高精度是由于这种原因导致在临床医疗过程中存在很大的随