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1671-7848(2011)04-0576-04
基于新颖自适应方法的微振动陀螺仪研究
杨玉正 费峻涛
（河海大学计算机与信自学院，江苏常州213022）
摘 要：针对微振动陀螺仪存在的制造误差以及本身参数易受环境影响，从而导致输入
角速率难以测量的问题，提出了一种新颖的自适应方法来获取输入的角速率以及微陀螺仪的
各项参数。该方法通过对微陀螺仪的数学模型进行变换，设计出一种新型的自适应辨识嚣，在
线实时更新微陀螺仪角速率估计值。估计值的自适应律基于李雅普诺夫方法设计，保证了辨
识器的全局新近稳定生在控制输入包含2个不同频率分量的的条件下，辨识器的各项估计值
输出都能够渐近收敛到各自的真值。采用Matlab/simulink来搭建仿真模型，仿真实验的结果验
证了该自适应方法对微陀螺仪角速率等各项参数测量的有效性和可靠性。
微振动陀螺仪；自适应；在线辨识；李雅普诺夫方法
TP273 A
OnVibratoryGyroscopesBasedonaNovelAdaptiveApproach
YANGYu-zheng FEIJun-tao
2011-03-15 2011-04-26
国家自然科学基金资助项目；江苏省自然科学基金资助项目(BK2010201)
杨玉正(1989-)，男，安徽枞阳人，研究生，主要研究方向为先进控制理论及应用等；费峻涛 （1969-）男，教授,博士生
导师。
·577 ·
·578·
@@[1] Park,S.,Horowitz,R.NewAdaptiveModeofOperationforMEMS
Gyroseope[J].ASMETransactionDynamicSystems,Measurement
andControl,2004,126(4):800-810.
@@[2] Park,S.AdaptiveControlofaVibratoryAngleMeasuringGyro
scope[J].Sensors,2010,10(9):8478-8490.
@@[3] FeiJ.SystemDynamicsandAdaptiveControlforMEMSGyroscope
Sensor[J].InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems,
2010,7(4):77-82.
@@[4] Batur,C.,Srceramreddy,T.SlidingModeControlofaSimulated
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