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湘潭大学毕业设计 . 题 目： 电视与音响技术___________ 学 院： 土木工程与力学学院 专 业： 建筑环境与设备工程 学 号： 2011800401 姓 名： 缪 玉 峰 完成日期：2012年4月 湘 潭 大 学 毕业设计任务书 论文（设计）题目； 机械手的设计 学号： 姓名： 李贵 专业： 机械设计制造及自动化 指导教师： 系主任： 一、主要内容及基本要求 1.卷板机传动系统方案的分析和拟定 2.减速器各级齿轮传动的设计计算 3. 设计计算说明书一份。 4. 手绘两级斜齿圆柱齿轮减速器装配图一张、轴和齿轮零件图各一张 二、重点研究的问题 1.轴的结构设计及强度计算 2.减速器箱体的结构设计 3.轴承及轴承的润滑 三、进度安排 序号 各阶段完成的内容 完成时间 1 查阅参考书 7天 2 整理资料 3天 3 绘制图纸 6天 4 论文打印装订 1天 应收集的资料及主要参考文献 [1] Craig, John J. Introduction to robotics. 北京 机械工业出版社2006 [2] Basilio Bona and Aldo Curatella. Identification of Industrial Robot Parameters for Advanced Model-Based Controllers Design Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Barcelona, Spain, April 2005 [3] 索罗门采夫工业机器人图册北京 机械工业出版社1993 [4] 周伯英. 工业机器人设计. 北京 机械工业出版社1995 [5] 郭洪红 贺继林 田宏宇 席巍. 工业机器人技术. 西安电子科技大学出版社，2006 [6] 三浦宏文. 机电一体化实用手册. 科学出版社 OHM社，2001 [7] 陈国联 王建华 夏建生. 电子技术. 西安交通大学出版社，2002 [8] 沈裕康 严武升 杨庚辰湘 潭 大 学 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 姓名： 李贵 专业： 机械设计制造及自动化 毕业论文（设计说明书36 页 图 表5 张 论文（设计）题目： 机械手的设计 . 内容提要： 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 指导教师评语 指导教师： 年 月 日 答辩简要情况及评语 答辩小组组长： 年 月 日 答辩委员会意见 答辩委员会主任： 年 月 日