计算机控制技术实验实验一数字PID控制算法.docVIP

欲看全文请QQ联系：332889463 计算机控制技术实验 实验一 数字PID控制算法 一、目的要求 1.掌握标准PID算法 2.分析Kp，Ti，Td对系统质量的影响 二、实验内容 本实验用来观察和分析输入为阶跃信号时被测系统的PID控制特性。 三、实验线路 图1-1 数字PID控制实验构成 图1-2数字PID控制系统方框图 四、实验步骤 1、将函数发生器（B5）单元的S1置“阶跃”档，S2置“0.2-6s”档。 2、安置短路套 模块号 跨接座号 1 A1 S2，S6 2 A2 S1，S6 3 A3 S1，S8，S9，S10，S11 4 A4 S4，S9 5 A5 ‘S-ST’ 3、测控连线 1 输入信号R B5（out）→A1(H1) 2 运放级联 A1（out）→A2(H1) 3 信号连接 A2（out）→B8(IN7) 4 信号连接 B2（out2）→A3(H1) 5 运放级联 A3（out）→A6(H1) 6 负反馈 跨接元件（100k） A6（out）→A2(H1) 7 元件库（A7）中的可变电阻跨接到A6单元（IN）和（OUT）之间 4、虚拟示波器 示波器输入端 信号输出端 CH1选‘X1’档 A6单元的（OUT） CH2选‘X2’档 B5单元的OUT 5、运行，观察，记录 （1）进入LABACT文件夹，双击DELCFG文件，选择“删除”复选框更新程序，再双击LABACT图标，进入实验操作界面。 （2）选择界面的“工具”菜单选项中“双迹示波器”项，弹出双迹示波器界面，点击“开始”，用虚拟示波器观察和调整系统输入信号： a、调节B5单元的调幅电位器使OUT输出电压为2.5v b、调节调宽电位器使OUT输出宽度2秒 （3）运行LABACT程序，选择微机控制菜单下的数子PID控制实验项目，再选择开始实验，就会弹出虚拟示波器界面，点击开始后自动加载相应源文件，再点击发送，可用普通示波器或虚拟示波器显示实验结果曲线。 （4）在程序运行中，随时可以修改控制系数PID，然后点击发送，无需点击停止，只需在观察实验结果时，才需点击停止。 （5）显示界面中采样周期T（1-99）*5ms，“控制系数”栏的比例系数Kp（0.00-2.00）、调节器的积分时间Ti（1-199ms）、调节器的微分时间常数Td（0-200ms），均可由用户在界面上直接修改以获得理想结果。 改变Kp，Ti，Td这些参数后，只要再次点击发送键。此实验显示界面中已设置T=4*5=200ms,Kp=0.6,Ti=100ms,Td=30ms。 五、实验结果