高端微创外科手术机器人-国家高技术研究发展计划（863计划.doc

国家高技术研究发展计划（863计划）先进制造技术领域 “高端微创外科手术机器人”重点项目课题申请指南 一、指南说明 “十一五”863计划先进制造技术领域“高端微创外科手术机器人系统”重点项目是依据《国家中长期科学和技术发展规划纲要》和《国家高技术研究发展计划（863计划）“十一五”发展纲要》的任务要求设置的。 微创外科机器人的开发引起了发达国家极大关注，投入了大量的人力和财力，研发出多个微创外科机器人产品，正在形成一类新的高端技术医疗器械产业。国内一些医院花费大量外汇引进了国外高端微创外科机器人，但国外高端微创外科机器人存在价格昂贵、操作繁琐、不符合中国医疗环境和操作习惯等问题，限制了微创外科机器人在国内的推广应用。因此结合国内医疗环境，开发适合中国国情的高端微创外科手术机器人具有重要意义，是一项重要而紧迫的任务。 项目总体目标：针对中国具体的医疗环境需求，围绕最具有代表性的血管介入和腹腔镜微创外科手术，开展高端微创外科机器人机构、控制、仿真等关键技术研究。研制出微创血管介入手术机器人、微创腹腔外科手术机器人两个具有国际先进水平的高端微创外科具有国际先进水平的高端微创外科课题申请者应针对指南内容，围绕课题目标和任务进行申请。项目牵头单位和课题承担单位应具有机器人技术的研究基础和积累，有很强的技术开发、系统集成能力项目完成后，要在现场进行检查和验收。本项目采取评审择优的方式确定项目和课题承担单位。以及国外机器人三维医学图像导航缺少力反馈在医院开展实验3)。 导管推进部分：控制导管完成直线和旋转运动，重量≤6Kg，控制导管推进定位精度１mm。 临床指标：针对血管支架、动脉瘤等介入手术累计完成20-30例动物实验，建立血管介入手术机器人操作标准和规范。 其它：申请并受理专利不少于3项；发表高质量学术论文不少于5篇。 课题2：微创腹腔外科手术机器人 （1）主要研究内容 针对目前微创腹腔外科手术中存在的摄像机的定位错误、操作反杠杆效应、腹腔镜手术器械活动自由度有限等问题，以及国外腹腔外科机器人价格高、操作难、缺少力反馈、不符合我国国情等缺欠，具有我国自主知识产权的微创腹腔外科手术机器人，从手术操作规范化、人机交互智能化、手术信息集成化以及系统应用通用性角度出发，系统体系结构建模与分析、冗余自由度持镜机械臂和器械机械臂优化设计、力反馈型全自由度手术微器械设计数字化手术床设计基于3D立体视觉和力觉反馈的遥操作、虚拟手术仿真系统、手术安全技术接口及系统集成等关键技术，并开展实验。7自由度、重量≤20公斤、定位精度≤1mm。 力反馈操作器：可移动位置空间约：100×100×100(mm3)；可达到的姿态空间：任意方向±70o；反馈器刚度：120N/mm。最大持续力：12.0N，最大持续力矩0.5N.m。最大可达力矩1N.m；采样频率为1KHz。 手术床：承受200Kg的负载，具有水平面内横向移动、垂直升降、俯仰和滚转的4个自由度，直线运动自由度的运动距离不小于300mm，误差不超过1.0mm；旋转自由度的运动角度不小于20度，角度误差不超过1°。 临床指标：针对胆囊摘除20-30例动物实验，建立机器人辅助腹腔镜外科手术操作标准和规范。 其它：申请并受理专利不少于3项；发表高质量学术论文不少于5篇。 （三）项目支持年限 2008年9月至2010年11月 （四）项目经费来源及构成 本项目总经费为万元，其中：863计划专项经费万元，自筹配套经费万元。（万元） 863经费 （万元） 1 微创血管介入手术机器人 1100 900 2 微创腹腔外科手术机器人 1100 900 三、注意事项 1、项目申请者应根据本项目申请指南编写《国家高技术研究发展计划（863计划）项目课题申请书》，提出实施方案。 、项目必须由法人（单位）提出申请，申请单位可以是多家单位的组合（但不得超过家）。、课题依托单位应符合的基本条件：在中华人民共和国境内登记注册一年以上、过去两年内在申请和承担国家科技计划项目中没有不良信用记录的企事业法人单位，包括：大学、科研机构等事业法人；中方控股的企业法人。 、课题负责人应符合的基本条件： （1）具有中华人民共和国国籍； （2）年龄在55岁（含）以下（按指南发布之日计算）； （3）具有高级职称或已获得博士学位； （4）每年（含跨年度连续）离职或出国的时间不超过6个月； （5）过去三年内在申请和承担国家科技计划项目中没有不良信用记录。 课题负责人还应具备：具有较丰富的实际工作经验和较强的组织管理协调能力。 具备以下条件的港澳台和海外华人科技人员具备以下条件的可作为课题负责人： 对于港澳台的科技人员，在满足上述（第条）2-5项条件的情况下，只要有正式的合作协议或受聘于课题依托单位，合作期或聘任期覆盖课题的执行期，且每年在课