现代控制理论习题之状态观测设计.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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现代控制理论习题之状态观测设计.pdf

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第六章状态观测器设计第六章状态观测器设计 0 1 0 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ x x + u ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 6-1 已知系统状态空间表达式为 0 0 1 ，试设计一个状态观测器，使状态观 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ y [1 0]x 测器的极点为-r，-2r，(r0)。【解】：方法一： ⎡C ⎤ ⎡1 0⎤ 判能观性V0 , rankV0 2 。系统能观，可以构造状态观测器。 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣CA⎦ ⎣0 1⎦ 确定观测器的希望特征多项式： f * (s) (s +r)(s +2r) s 2 +3rs +2r 2 T [ ] 确定观测矩阵L l1 l2 ，观测器的特征多项式为： s 0 0 1 ⎡l ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 1 2 [ ] ( ) ( ) 1 0 s l s l f s sI A LC + + − − − + ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 1 2 0 s 0 0 l2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ f *(s) f (s) l 3r ⎧⎪1 ⇒⎨ 2 ⎪ l 2r ⎩2 方法二： ⎡l ⎤ 0 1