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2011 年 10 月 三 明 学 院 学 报 Oct. 2011
第 卷 第 期 Vol.28 No.5
28 5 JOURNAL OF SANMING UNIVERSITY
基于虚拟样机的送料机械手运动控制仿真
龚俊锋
三明学院物理与机电工程学院 福建三明
（ ， 365004 ）
摘要 利用 的 转换器 将在 中建模的送料机械手 三维模型转换为
： SimMechanics CAD ， Solidworks CAD SimMe-
动力学模型 将此模型与 建模的伺服驱动模型进行结合 从而进行跨领域的联合仿真 并将仿真结果
chanics 。 Simulink ， 。
与纯粹采用 建模的仿真结果予以对比 说明了联合仿真可以更逼真地反映机械结构对伺服系统的负载特性
，
Simulink
的影响 有利于检验不同领域系统是否匹配
， 。
关键词 送料机械手 伺服系统 运动控制
：SimMechanics ； ； ；
中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ）
Q948.15 A 1673-4343 2011 05-0082-06
Simulation of Feeding Manipulators Motion Control
Based on Virtual Prototyping
GONG Jun-feng
(College of Physics and Electromechanical Engineering, Sanming University, Sanming 365004, China )
Abstract: By SimMechanics CAD model converter, feeding manipulator modeled in Solidworks is converted to the
dynamics model in SimMechanics. Then the model is combined with servo system model, and the co-simulation which is
cross over multiple discipline is done. The result of co-simulation is compared with the result which is get by pure simulink
simulation, so it is concluded that co-simulation can simulate the load effect of mechanical structure on servo system much
better than others, which is good for t
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