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38 14 Vol. 38No . 14
2008 7 MAT HEMATICS IN PRACTICE AND T HEORY July , 2008
朱 猛, 邓国兴, 姜 宇
( , 51000 )
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: 2008-04-01
14 , : 131
Ai ; , di
Hi . ,
i - 1 i . i i
- 1 , A i .
A i = Rot(z , Hi ) Tr ans ( 0, 0, di ) T rans ( ai , 0, 0) R ot (x , Ai ) ( 2. 1)
i- 1
, i - 1 T
i- 1
i i+ 1
T = A A A ( 2. 2)
Ex , E y , E z E , si , i 1 , ci , i 1
sin Hi , cos Hi , :
E x = {- [ (s 1s2s3 - s 1c 2c3) c4 - c1s4 ] s5 + (s 1s2c 3 + s1c2s 3) c5}lDE
+ (s 1s2c3 + s 1c 2s 3) l CD + s 1s2lB C ( 2. 3)
y 1 2 3 1 2 3 4 1 4 5 1 2 3 1 2 3 5 D E
E = {- [ (c s s - c c c ) c + s s ] s + (c s c + c c s ] c }l
+ (c1s2c3 + c1c 2s 3) l CD + c1s2 lB C ( 2. 4)
Ez = {- [ (c 2s 3 + s2c3) c4 - s4] s5 + (c 2c3 - s2s 3) c5}lD
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