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平面机构运动简图及自由度 平面运动副的分类 1）低副：面接触，2个约束 2）高副：点、线接触，1个约束 2.平面机构自由度的计算:F=3n-2Pl-Ph 3.机构具有确定运动的条件:F=原动件数 4.计算自由度时应注意的事项:复合铰链，局部自由度，虚约束 例：计算图示机构的自由度，若含有复合铰链，局部自由度和虚约束请明确指出。 解:(1)F处为复合铰链，H处(或I处)为虚约束，应除去 (2)计算自由度： n=6, PL=8, PH=1 F=3n-2P1-PH=3×6-2×8-1 =1 计算图示机构的自由度，若含有复合铰链、局部自由度和虚约束，请明确指出。 解： （1）Ｅ、Ｇ为虚约束…………………………………………（1分） （2）n=４，PL=５，PH=1………………………………………（2分） F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1=1…………………………（3分） 平面连杆机构 曲柄存在的条件：a.连杆架和机架中必有一杆为最短杆。 b.最短杆与最长杆之和小于其他两杆之和。 铰链四杆机构的演化 3.曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构的运动特性： 1）极限位置：曲柄和连杆共线两位置 2）急回运动 (K,θ)：对心曲柄滑块机构无急回运动。θ越大，急回运动越显著 3）压力角α，传动角γ， γmin位置(或αmax)： *若曲柄主动： 曲柄摇杆机构：曲柄与机架共线 曲柄滑块机构：曲柄垂直导路 *若摇杆或滑块主动： 连杆与从动曲柄共线时 4）死点位置 以曲柄为主动件，无死点； 以摇杆或滑块主动，有死点α =90 4.四杆机构的设计(按连杆位置,按K值) 例：1.图示运动链，当以AD杆(最短杆)为机架时为双曲柄机构； 以BC杆(最短杆的对杆)为机架时为双摇杆机构； 以AB,CD杆(最短杆的邻杆）为机架时则为曲柄摇杆机构。 例1：图示曲柄摇杆机构，已知各构件尺寸，试用作图法作出摇杆CD的极限位置，并标出极位夹角θ。 例2：设计一铰链四杆机构。已知摇杆长度,摇杆最大摆角,行程速比系数K,机架长度,1）求曲柄长度和连杆长度；2）该机构在什么情况下，在什么位置出现死点？ 例3：设计一曲柄摇杆机构。已知其行程速比系数K=1.4,曲柄长LAB=30mm,连杆LBC=80mm,摇杆的摆角ψ=40?。求摇杆的长度LCD和机架LAD的长度。 例4：设计一曲柄摇杆机构，已知摇杆的长度LCD=150mm，行程速比系数K=1，摇杆的极限位置与机架所成的角度分别为30度和90度，求LAB和LBC。 例5：设计一偏置曲柄滑块机构，已知曲柄为原动件，长度LAB=30mm，偏置量e=8mm，要求最小传动角γmin=60°； 1）用作图法确定连杆的长度LBC，并标出最小传动角γmin； 2）画出滑块的两个极限位置； 3）标出极位夹角θ及行程H； 4）当滑块为主动时指出机构的死点位置 。（不必写作图步骤，保留所有作图线） 凸轮机构 1推杆的运动规律 等速运动规律：刚性冲击 等加速等减速运动规律：柔性冲击 2理论廓线与实际廓线关系:法向等距曲线,基圆在理论廓线上 3.压力角α、基圆半径r0的关系：α↑→r0↓；α↓→r0↑； 4.出现尖点，运动失真时所采取的办法： 1）基圆半径r0↑；2）滚子轮半径rR ↓ ； 5.已知凸轮机构，求转过角度δ、压力角α、位移S等 例：1）求图示位置S 、α; 2）D点接触时的δ 求图示位置S 、 α、 δ。求在E点接触的S 、 α E。 第四章 1.渐开线的特性 2.标准齿轮,标准中心距,标准安装 3.直齿轮的几何尺寸计算 4.直,斜,圆锥齿轮传动的正确啮合条件 5.1＜?＜2时单双齿啮合区的确定 6.斜齿轮传动的轴向重合度εβ 7.斜齿轮和圆锥齿轮传动的标准参数在哪? 8.斜齿轮和圆锥齿轮传动的当量齿数 9.直齿圆锥齿轮传动的传动比 例. 一对标准渐开线直齿圆柱齿轮(外啮合),齿数分别为Z1,Z2，m,如安装中心距为a′,求： 1) 齿轮1的分度圆直径d1，基圆直径db1，齿顶圆直径da1和齿根圆直径df1； 2)两轮的节圆半径r1′，r2′； 3)两齿廓曲线在节圆上的曲率半径ρ1′、ρ2′； 4)顶隙c。 解:1) d1=mz1 db1=mz1cosα da1=d1+2ha*m df1=d1-2(ha*+c*)m acosα =a′cosα ′ 3)ρ1′=rb1tgα ′=r1′sinα′ 4)c=c*m+(a′-a) 已知一对外啮合渐开线标准直齿圆柱齿轮的标准中心距a=150mm，齿数Z1