KUKA机器人资料.pdf

软件 KRC... 操作手册 试行版 4.1新特 征 1 ©版权KUKA 机器人股份有限责任公司 此文件或引用未经出版商许可不得复制或透漏给第三方。此文件未说明的其它功能在控制器中可能是可 操作的。然而，在有替代或服务工作的情况下，用户不要求这些功能。 我们已经检查此文件的内容与所描述硬件和软件的一致性。然而不排除有差异，因此我们不能保证全部 的一致性。此文件的信息受到定期检查，不过，必要的纠正会出现在以后的版本中。保留技术修改权。 PD空白页 2 内容 1 介绍 1.1KUKA机器人GmbH 1.2关于此文件 1.3维护 2 安全 1.责任 2.安全符号 3.安全 4.计划和结构 5.安装，操作和其它工作 6.安全标志 7.ESD指示 3 操作控制 1.启动/切断控制器 2.KUKA控制器面板KCP 3.坐标系 4.机器人的手动移动 5.Navigator（浏览器） 6.执行，停止和复位程序 7.监视器 8.菜单结构 4 调试 1.机器人校准/取消校准 2.校准 3.校准—外部运动 4.机器人名称 3 灰白部分指的是编程手册中的资料 5 配置 1. 配置系统 2. 配置系统，专家 3. 外部自动 6 用户编程 1. 程序编辑 2. 程序命令 7 专家编程 1. 有关 KRL 程序的概要信息 2. 变量和声明 3. 运动编程 4. KRL 助手 5. 程序执行控制 6. 输入/输出说明 7. 子程序和函数 8. 中断处理 9. 有关轨迹触发的开关动作 10.数据列表 11. 外部编辑器 8 附加功能 1. 标准程序 9 应用 10 附录 1. 错误信息 / 故障 2. 术语表 3. 系统变量 4. 历史 5. 全部索引 1