西安电子科技大学飞跃代表队技术报告.pdf

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 西安电子科技大学 队伍名称： 飞跃 参赛队员： 袁 鑫 朱恩亮 张爱军 带队教师： 郭万有 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本智能车系统以飞思卡尔公司的 HCS12 单片机为控制核心，以光电红外管 阵列作为路径检测传感器，以光电编码器作为速度传感器，用 PWM (脉冲宽度 调制)波对电机和舵机进行控制，实现了自动寻迹功能。按照系统要求用基于虚 拟仪器的 Labwindows 自主建立了仿真平台，在此基础上建立了系统模型并进行 了算法仿真。系统控制采用了 PID 算法和滞后补偿算法，提高了智能车寻迹的 平均速度。经过仿真、调试和实际测试，取得了良好的控制效果。 关键词: 单片机 Labwindows PID 算法 滞后补偿算法 Abstract The intelligent car system uses the product of Freescale Company, MCU of HCS12 as the core controller,the infrared photoelectricity array as the path detection sensor and the photoelectric encoder as the speed sensor. The system takes the control of electromotor and helm gear with Pulse-Width Modulation technology, and accordingly ,it has the function of auto tracing. We developed the simulation platform under the demand of system,this platform is established by the Labwindows which based on the virtual instrument. We set up a system model and simulate the arithmetic.