单轴控制程序开发手册.doc

单轴控制程序开发手册 简介 单轴控制程序实现对单轴系统的控制。单轴系统目的是将一个位置上的物体通过机械臂，我们简称轴，运送到另一个位置。单轴系统有三个位置，并且处于一条直线，只需要轴在x方向上移动，因此，我们称之为单轴系统。 单轴控制系统除了实现物体搬运功能外，还必须接受启动，紧停，复位等按钮的操作信号，这些都必须通过控制程序实现。 本手册用于描述控制程序需要实现的功能，接受的输入信号和控制信号的输出。 实现方式和功能定义 2.1 实现方式 面对PME中虚拟的单轴对象，控制程序可以多种方式实现。从实现的控制设备方面，可以分为PLC控制和QP控制。 PLC控制通过在PLC对象的Logic中编写LD程序，运行时需要将程序下载到Rx3i设备，必须有硬件设备的支持。 在QP控制方式下，控制程序可以多种方式实现，比如通过QP的Logic进行控制，编程位置见图2。 在QP的Logic中编程，与PLC的logic编程，有如下区别： QP中编程，不需设定要变量的地址 QP的Logic编程，LD器件从Toolchest中的PC Ladder Instruction抽屉中获得，见图3。 QP和PLC的变量在Variable List中有不同的前缀表示，见图4。 QP中的控制程序也可以通过QP脚本实现，QP脚本有ViewScript和VBScript两种。ViewScript是PME程序自带的脚本语言，其特点是与PME的环境集成较好，有一些QP专用函数。VBScript是应用比较广泛的一种脚本语言，特点是通用性比较好，功能比ViewScript强大，但在PME的环境中，它有一些有别于其他环境的语法特征。因此，在其他环境中编译可通过的VBScript语句，在PME的环境中，有可能验证不能通过。 可以通过设置脚本文件Inspector中的Activate属性，设定文件的激活方式。Periodically方式指的是间断性扫描，Frequency是扫描频率，见图6。 脚本的激活方式也可以通过设定一个变量，图7中定义了一个QP_con的Bool变量，当此变量为1时，脚本起作用，当此变量为0时，脚本不起作用。 QP的程序还有其他的实现方式，具体方式见图8。 2.2 功能定义 QP控制状态： 按左右三角按钮，可左右移动机械轴。移动范围为最左边的（Thres_xLeft）硬件限位和最右边（Thres_xRight）硬件限位之间； 在移动过程中，三个位置上分别有三个定位传感器，左传感器（Sen_xLeft），中传感器（Sen_xMiddle），右传感器（sen_xRight），当轴移动到三个传感器所在位置，传感器会点亮，并有传感信号产生； 点击zAxis按钮，机械轴会伸长，轴上有两个定位传感器，当机械轴处于收缩状态时，Sen_zUp为1。当机械轴处于伸长状态时，Sen_zDown为1。 起点和终点位置设定，起点为start_Pos，终点为end_Pos，位置只能设为1-3，当位置已设定，并按下开始按钮，物体（object）会显示在start_Pos所示位置。 当吸盘与物体在同一个位置，并且按下xiqi按钮时，物体被吸盘吸附。此时上下左右移动轴，物体将与吸盘一起移动。 PLC控制状态（点击PLC开关） 点击PLC开关，开关亮，表示进入PLC控制状态。 PLC控制状态下，单轴的动画受PLC的LD程序控制； PLC控制程序的输入输出变量及其地址已经定义，并且在项目的Variable List中可见。 三、变量表 变量命名规则为类型_位置（功能） Sen(Sensor)：传感器 Lp(Lamp)：灯 Bt(Button)：按钮 Sw(Switch):开关 MTR(Motor)：马达 Sig(Signal)：信号 Thres代表Threshold 限位 Stat(Status)：状态 Axis：轴 QP输入变量 变量名 变量类型 初始值 说明 Lp_Start BOOL 0 开始灯 Lp_Reset BOOL 0 复位灯 Lp_Emer BOOL 0 急停灯 Lp_Ready BOOL 0 预备完成灯 Mtr_Left BOOL 0 X轴左移（off） Mtr_Right BOOL 0 X轴右移（off） zAxis_Down BOOL 0 Z轴下降（off） Hand_Suck BOOL 0 HAND吸取 QP输出变量 Bt_Start BOOL 0 开始 Bt_Reset BOOL 0 复位 Sw_Emer BOOL 0 紧急停止 Sen_xLeft BOOL 0 X轴左定位状态 Sen_xMiddle BOOL 0 X轴中间定位状态 Sen_xRight BOOL 0 X轴右定位状态 Sen_zUp BOOL 1 Z轴上定位状态